1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
2. Faculdade de Engenharia Mecânica (FEMEC)
3. TCC - Engenharia Mecatrônica

ORCID:	http://orcid.org/0009-0006-4689-3811
Document type:	Trabalho de Conclusão de Curso
Access type:	Acesso Aberto
Title:	Implementação de um sistema de comando de pulsos para um robô Delta
Author:	Oliveira, Igor Alves de
First Advisor:	Ferreira, Werley Rocherter Borges
First member of the Committee:	Martins, Roberto de Souza
Second member of the Committee:	Tavares, José Jean Paul Zanlucchi de Souza
Summary:	Este trabalho apresenta o desenvolvimento e a implementação de uma arquitetura de controle híbrida para um robô Delta de três graus de liberdade, destinada ao planejamento e execução de trajetórias suaves em aplicações do tipo pick-and-place. A proposta combina o uso do MATLAB para geração de trajetórias cartesianas, cálculo da cinemática inversa e discretização dos comandos articulares, com a execução embarcada em tempo real realizada por um microcontrolador ESP32-S3. O acionamento dos três eixos é feito por servodrives Yaskawa, sendo os comandos organizados em micro-blocos temporizados e transmitidos por UART sobre USB. Para garantir maior robustez na comunicação, foi implementado um protocolo binário com bytes de sincronização, CRC-8, fila circular e controle de fluxo por software. A geração dos pulsos no ESP32-S3 utiliza o periférico RMT, reduzindo a dependência de temporização por software e favorecendo a execução sincronizada entre os eixos. A validação numérica foi realizada por meio de uma trajetória circular no plano XY, com discretização de 4 ms e resolução efetiva de comando de 0,001 °/pulso, definida pela engrenagem eletrônica dos servodrives. Os resultados mostraram solução válida de cinemática inversa para todos os pontos analisados, frequência máxima de 3000 Hz, pulsos por micro-bloco abaixo dos limites estabelecidos e erro final nulo em pulsos. Nos ensaios experimentais, o robô executou trajetórias geométricas, ciclos repetitivos de pick-and-place e deslocamentos entre múltiplos pares de posições, demonstrando estabilidade funcional e compatibilidade entre o planejamento e a execução física. Embora tenham sido observadas distorções nas marcações, associadas a limitações mecânicas e geométricas do protótipo, os resultados confirmaram a viabilidade da arquitetura proposta para controle e execução de trajetórias em robôs Delta.
Keywords:	Robô Delta Controle embarcado Trajetória quíntica Pick-and-place ESP32-S3
Area (s) of CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Language:	por
Country:	Brasil
Publisher:	Universidade Federal de Uberlândia
Quote:	OLIVEIRA, Igor Alves de. Implementação de um sistema de comando de pulsos para um robô Delta. 2026. 106 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2026.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/49000
Date of defense:	22-Jun-2026
Appears in Collections:	TCC - Engenharia Mecatrônica

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