1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
  2. Faculdade de Engenharia Mecânica (FEMEC)
  3. TCC - Engenharia Mecatrônica
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Campo DCValorLengua/Idioma
dc.creatorOliveira, Igor Alves de-
dc.date.accessioned2026-07-23T14:47:49Z-
dc.date.available2026-07-23T14:47:49Z-
dc.date.issued2026-06-22-
dc.identifier.citationOLIVEIRA, Igor Alves de. Implementação de um sistema de comando de pulsos para um robô Delta. 2026. 106 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2026.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/49000-
dc.description.sponsorshipPesquisa sem auxílio de agências de fomentopt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândiapt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/us/*
dc.subjectRobô Deltapt_BR
dc.subjectControle embarcadopt_BR
dc.subjectTrajetória quínticapt_BR
dc.subjectPick-and-placept_BR
dc.subjectESP32-S3pt_BR
dc.titleImplementação de um sistema de comando de pulsos para um robô Deltapt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Cursopt_BR
dc.contributor.advisor1Ferreira, Werley Rocherter Borges-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6273303226074388pt_BR
dc.contributor.referee1Martins, Roberto de Souza-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/4586350967708284pt_BR
dc.contributor.referee2Tavares, José Jean Paul Zanlucchi de Souza-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/7957071418601330pt_BR
dc.description.degreenameTrabalho de Conclusão de Curso (Graduação)pt_BR
dc.description.resumoEste trabalho apresenta o desenvolvimento e a implementação de uma arquitetura de controle híbrida para um robô Delta de três graus de liberdade, destinada ao planejamento e execução de trajetórias suaves em aplicações do tipo pick-and-place. A proposta combina o uso do MATLAB para geração de trajetórias cartesianas, cálculo da cinemática inversa e discretização dos comandos articulares, com a execução embarcada em tempo real realizada por um microcontrolador ESP32-S3. O acionamento dos três eixos é feito por servodrives Yaskawa, sendo os comandos organizados em micro-blocos temporizados e transmitidos por UART sobre USB. Para garantir maior robustez na comunicação, foi implementado um protocolo binário com bytes de sincronização, CRC-8, fila circular e controle de fluxo por software. A geração dos pulsos no ESP32-S3 utiliza o periférico RMT, reduzindo a dependência de temporização por software e favorecendo a execução sincronizada entre os eixos. A validação numérica foi realizada por meio de uma trajetória circular no plano XY, com discretização de 4 ms e resolução efetiva de comando de 0,001 °/pulso, definida pela engrenagem eletrônica dos servodrives. Os resultados mostraram solução válida de cinemática inversa para todos os pontos analisados, frequência máxima de 3000 Hz, pulsos por micro-bloco abaixo dos limites estabelecidos e erro final nulo em pulsos. Nos ensaios experimentais, o robô executou trajetórias geométricas, ciclos repetitivos de pick-and-place e deslocamentos entre múltiplos pares de posições, demonstrando estabilidade funcional e compatibilidade entre o planejamento e a execução física. Embora tenham sido observadas distorções nas marcações, associadas a limitações mecânicas e geométricas do protótipo, os resultados confirmaram a viabilidade da arquitetura proposta para controle e execução de trajetórias em robôs Delta.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.courseEngenharia Mecatrônicapt_BR
dc.sizeorduration106pt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.orcid.putcode221680205-
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