1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
2. Faculdade de Engenharia Elétrica (FEELT)
3. TCC - Engenharia de Controle e Automação

ORCID:	http://orcid.org/0009-0000-3583-9234
Document type:	Trabalho de Conclusão de Curso
Access type:	Acesso Aberto
Title:	Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos
Alternate title (s):	Embedded Linux system for designing and executing robotic manipulator trajectories
Author:	Rodrigues, Vinícius Freitas
First Advisor:	Moura, Éder Alves de
First member of the Committee:	Lima, Gabriela Vieira
Second member of the Committee:	Bissochi Junior, Carlos Augusto
Summary:	A modelagem de um manipulador robótico utiliza diversos recursos matemáticos e diferentes algoritmos são aplicados para planejar a trajetória dessas máquinas. Todo esse volume de cálculos para planejamento de trajetórias e o controle de robôs industriais requer o uso de várias ferramentas computacionais. Nesse contexto, cada fabricante de robô tem seus próprios métodos e sistemas que, em grande parte, são protegidos por licenças de uso e modificação bem restritas, devido à questões comerciais. Entretanto, em oposição à esta cultura, o movimento de software livre têm disponibilizado diversas ferramentas de natureza open-source, produzidas e mantidas pela comunidade acadêmica, individual ou de grupos, e que permitem a modelagem, simulação e implementação de sistemas robóticos de grande complexidade e desempenho. A toolbox para MATLAB criada por Peter Corke, surge no intuito de se modelar robôs com o know-how teórico sobre robótica lecionado no ambiente acadêmico. Tal ferramenta permite ampliar a complexidade da modelagem vista nos livros e artigos mais tradicionais. Nesse contexto, este trabalho propõe a integração da toolbox para MATLAB a um SBC (Single Board Computer) com Linux embarcado para controle de um manipulador robótico. Para tal projeto, portanto, foram desenvolvidos códigos em C++ para o SBC, scripts para MATLAB, uma biblioteca para interface com PCA9685 e um hardware dedicado. Como resultado disso, o produto final deste trabalho é um sistema análogo ao de um robô industrial, que permite ao usuário ensinar, calcular, simular e executar trajetórias para um manipulador robótico.
Keywords:	Robótica Planejamento de trajetória Linux embarcado MATLAB
Area (s) of CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO
Language:	por
Country:	Brasil
Publisher:	Universidade Federal de Uberlândia
Quote:	RODRIGUES, Vinicius Freitas. Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos. 2023. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616
Date of defense:	8-Nov-2023
Appears in Collections:	TCC - Engenharia de Controle e Automação

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