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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616| ORCID: |  http://orcid.org/0009-0000-3583-9234 |
| Tipo do documento: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Título: | Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos |
| Título(s) alternativo(s): | Embedded Linux system for designing and executing robotic manipulator trajectories |
| Autor(es): | Rodrigues, Vinícius Freitas |
| Primeiro orientador: | Moura, Éder Alves de |
| Primeiro membro da banca: | Lima, Gabriela Vieira |
| Segundo membro da banca: | Bissochi Junior, Carlos Augusto |
| Resumo: | A modelagem de um manipulador robótico utiliza diversos recursos matemáticos e diferentes algoritmos são aplicados para planejar a trajetória dessas máquinas. Todo esse volume de cálculos para planejamento de trajetórias e o controle de robôs industriais requer o uso de várias ferramentas computacionais. Nesse contexto, cada fabricante de robô tem seus próprios métodos e sistemas que, em grande parte, são protegidos por licenças de uso e modificação bem restritas, devido à questões comerciais. Entretanto, em oposição à esta cultura, o movimento de software livre têm disponibilizado diversas ferramentas de natureza open-source, produzidas e mantidas pela comunidade acadêmica, individual ou de grupos, e que permitem a modelagem, simulação e implementação de sistemas robóticos de grande complexidade e desempenho. A toolbox para MATLAB criada por Peter Corke, surge no intuito de se modelar robôs com o know-how teórico sobre robótica lecionado no ambiente acadêmico. Tal ferramenta permite ampliar a complexidade da modelagem vista nos livros e artigos mais tradicionais. Nesse contexto, este trabalho propõe a integração da toolbox para MATLAB a um SBC (Single Board Computer) com Linux embarcado para controle de um manipulador robótico. Para tal projeto, portanto, foram desenvolvidos códigos em C++ para o SBC, scripts para MATLAB, uma biblioteca para interface com PCA9685 e um hardware dedicado. Como resultado disso, o produto final deste trabalho é um sistema análogo ao de um robô industrial, que permite ao usuário ensinar, calcular, simular e executar trajetórias para um manipulador robótico. |
| Palavras-chave: | Robótica Planejamento de trajetória Linux embarcado MATLAB |
| Área(s) do CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editora: | Universidade Federal de Uberlândia |
| Referência: | RODRIGUES, Vinicius Freitas. Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos. 2023. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024. |
| URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616 |
| Data de defesa: | 8-Nov-2023 |
| Aparece nas coleções: | TCC - Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| SistemaLinuxEmbarcado.pdf | TCC | 17.53 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
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