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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616
Full metadata record
DC Field | Value | Language |
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dc.creator | Rodrigues, Vinícius Freitas | - |
dc.date.accessioned | 2024-07-12T16:07:16Z | - |
dc.date.available | 2024-07-12T16:07:16Z | - |
dc.date.issued | 2023-11-08 | - |
dc.identifier.citation | RODRIGUES, Vinicius Freitas. Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos. 2023. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024. | pt_BR |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616 | - |
dc.description.sponsorship | Pesquisa sem auxílio de agências de fomento | pt_BR |
dc.language | por | pt_BR |
dc.publisher | Universidade Federal de Uberlândia | pt_BR |
dc.rights | Acesso Aberto | pt_BR |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/ | * |
dc.subject | Robótica | pt_BR |
dc.subject | Planejamento de trajetória | pt_BR |
dc.subject | Linux embarcado | pt_BR |
dc.subject | MATLAB | pt_BR |
dc.title | Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos | pt_BR |
dc.title.alternative | Embedded Linux system for designing and executing robotic manipulator trajectories | pt_BR |
dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso | pt_BR |
dc.contributor.advisor1 | Moura, Éder Alves de | - |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/2638643671391285 | pt_BR |
dc.contributor.referee1 | Lima, Gabriela Vieira | - |
dc.contributor.referee1Lattes | http://lattes.cnpq.br/6367204273336062 | pt_BR |
dc.contributor.referee2 | Bissochi Junior, Carlos Augusto | - |
dc.contributor.referee2Lattes | http://lattes.cnpq.br/3674269727266520 | pt_BR |
dc.creator.Lattes | http://lattes.cnpq.br/3992064045757612 | pt_BR |
dc.description.degreename | Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) | pt_BR |
dc.description.resumo | A modelagem de um manipulador robótico utiliza diversos recursos matemáticos e diferentes algoritmos são aplicados para planejar a trajetória dessas máquinas. Todo esse volume de cálculos para planejamento de trajetórias e o controle de robôs industriais requer o uso de várias ferramentas computacionais. Nesse contexto, cada fabricante de robô tem seus próprios métodos e sistemas que, em grande parte, são protegidos por licenças de uso e modificação bem restritas, devido à questões comerciais. Entretanto, em oposição à esta cultura, o movimento de software livre têm disponibilizado diversas ferramentas de natureza open-source, produzidas e mantidas pela comunidade acadêmica, individual ou de grupos, e que permitem a modelagem, simulação e implementação de sistemas robóticos de grande complexidade e desempenho. A toolbox para MATLAB criada por Peter Corke, surge no intuito de se modelar robôs com o know-how teórico sobre robótica lecionado no ambiente acadêmico. Tal ferramenta permite ampliar a complexidade da modelagem vista nos livros e artigos mais tradicionais. Nesse contexto, este trabalho propõe a integração da toolbox para MATLAB a um SBC (Single Board Computer) com Linux embarcado para controle de um manipulador robótico. Para tal projeto, portanto, foram desenvolvidos códigos em C++ para o SBC, scripts para MATLAB, uma biblioteca para interface com PCA9685 e um hardware dedicado. Como resultado disso, o produto final deste trabalho é um sistema análogo ao de um robô industrial, que permite ao usuário ensinar, calcular, simular e executar trajetórias para um manipulador robótico. | pt_BR |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.publisher.course | Engenharia de Controle de Automação | pt_BR |
dc.sizeorduration | 60 | pt_BR |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO | pt_BR |
dc.orcid.putcode | 163534520 | - |
Appears in Collections: | TCC - Engenharia de Controle e Automação |
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