1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
  2. Faculdade de Engenharia Elétrica (FEELT)
  3. TCC - Engenharia de Controle e Automação
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dc.creatorRodrigues, Vinícius Freitas-
dc.date.accessioned2024-07-12T16:07:16Z-
dc.date.available2024-07-12T16:07:16Z-
dc.date.issued2023-11-08-
dc.identifier.citationRODRIGUES, Vinicius Freitas. Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos. 2023. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/41616-
dc.description.sponsorshipPesquisa sem auxílio de agências de fomentopt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândiapt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/*
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectPlanejamento de trajetóriapt_BR
dc.subjectLinux embarcadopt_BR
dc.subjectMATLABpt_BR
dc.titleSistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticospt_BR
dc.title.alternativeEmbedded Linux system for designing and executing robotic manipulator trajectoriespt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Cursopt_BR
dc.contributor.advisor1Moura, Éder Alves de-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/2638643671391285pt_BR
dc.contributor.referee1Lima, Gabriela Vieira-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6367204273336062pt_BR
dc.contributor.referee2Bissochi Junior, Carlos Augusto-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/3674269727266520pt_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/3992064045757612pt_BR
dc.description.degreenameTrabalho de Conclusão de Curso (Graduação)pt_BR
dc.description.resumoA modelagem de um manipulador robótico utiliza diversos recursos matemáticos e diferentes algoritmos são aplicados para planejar a trajetória dessas máquinas. Todo esse volume de cálculos para planejamento de trajetórias e o controle de robôs industriais requer o uso de várias ferramentas computacionais. Nesse contexto, cada fabricante de robô tem seus próprios métodos e sistemas que, em grande parte, são protegidos por licenças de uso e modificação bem restritas, devido à questões comerciais. Entretanto, em oposição à esta cultura, o movimento de software livre têm disponibilizado diversas ferramentas de natureza open-source, produzidas e mantidas pela comunidade acadêmica, individual ou de grupos, e que permitem a modelagem, simulação e implementação de sistemas robóticos de grande complexidade e desempenho. A toolbox para MATLAB criada por Peter Corke, surge no intuito de se modelar robôs com o know-how teórico sobre robótica lecionado no ambiente acadêmico. Tal ferramenta permite ampliar a complexidade da modelagem vista nos livros e artigos mais tradicionais. Nesse contexto, este trabalho propõe a integração da toolbox para MATLAB a um SBC (Single Board Computer) com Linux embarcado para controle de um manipulador robótico. Para tal projeto, portanto, foram desenvolvidos códigos em C++ para o SBC, scripts para MATLAB, uma biblioteca para interface com PCA9685 e um hardware dedicado. Como resultado disso, o produto final deste trabalho é um sistema análogo ao de um robô industrial, que permite ao usuário ensinar, calcular, simular e executar trajetórias para um manipulador robótico.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.courseEngenharia de Controle de Automaçãopt_BR
dc.sizeorduration60pt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAOpt_BR
dc.orcid.putcode163534520-
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