Controle linear quadrático integral experimental para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero

Sousa, Gabriel Felipe Vieira de

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ORCID:	http://orcid.org/0000-0002-4527-596X
Document type:	Trabalho de Conclusão de Curso
Access type:	Acesso Aberto
Title:	Controle linear quadrático integral experimental para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero
Alternate title (s):	Experimental LQI control for a quadricopter type unmanned aerial vehicle (UAV)
Author:	Sousa, Gabriel Felipe Vieira de
First Advisor:	Morais, Aniel Silva de
First coorientator:	Lima, Gabriela Vieira
First member of the Committee:	Morais, Josué Silva de
Second member of the Committee:	Moura, Éder Alves de
Summary:	Partindo dos avanços obtidos nas áreas de sensoriamento e processamento de informações, torna-se possível o desenvolvimento de técnicas de controle avançadas aplicadas em veículos aéreos não tripulados. Em meio à crescente aplicação de técnicas de controle avançadas, este tipo de veículo ainda apresenta grandes desafios devido à sua dinâmica não linear. Neste aspecto, o presente trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema para o controle LQI experimental de altitude (X, Y e Z e guinada). Para fins de simulação e projeto dos controladores, foi utilizado a modelagem matemática do veículo. Para validar a simulação, foi realizada a implementação experimental, na qual observou-se que o veículo foi capaz de seguir os comandos de voo de modo suave e com precisão satisfatória.
Abstract:	Based on the advances obtained in the areas of sensing and information processing, it is possible to develop advanced control techniques applied to unmanned aerial vehicles. Amongst the growing application of advanced control techniques, this type of vehicle still presents many challenges due to its non-linear dynamics. In this aspect, the present work proposes the development of a system for experimental LQI control of altitude (X, Y and Z and yaw). For purposes of simulation and design of the controllers, mathematical modeling of the vehicle was used. To validate the simulation, an experimental implementation was performed, in which it was observed that the vehicle was able to follow the flight commands smoothly and with satisfactory precision.
Notes:	Fomentado por Global Affairs Canadá no programa "Emerging Leaders in the Americas Program (ELAP)"
Keywords:	Controle LQI Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) Modelagem dinâmica Sistemas de controle de posição
Area (s) of CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO
Language:	por
Country:	Brasil
Publisher:	Universidade Federal de Uberlândia
Quote:	SOUSA, Gabriel Felipe Vieira de. Controle linear quadrático integral experimental para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero. 2021. 59 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2021.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/32860
Date of defense:	27-Sep-2021
Appears in Collections:	TCC - Engenharia de Controle e Automação

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