Controle linear quadrático integral experimental para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero

Sousa, Gabriel Felipe Vieira de

Use este identificador para citar ou linkar para este item: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/32860

ORCID:	http://orcid.org/0000-0002-4527-596X
Tipo do documento:	Trabalho de Conclusão de Curso
Tipo de acesso:	Acesso Aberto
Título:	Controle linear quadrático integral experimental para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero
Título(s) alternativo(s):	Experimental LQI control for a quadricopter type unmanned aerial vehicle (UAV)
Autor(es):	Sousa, Gabriel Felipe Vieira de
Primeiro orientador:	Morais, Aniel Silva de
Primeiro coorientador:	Lima, Gabriela Vieira
Primeiro membro da banca:	Morais, Josué Silva de
Segundo membro da banca:	Moura, Éder Alves de
Resumo:	Partindo dos avanços obtidos nas áreas de sensoriamento e processamento de informações, torna-se possível o desenvolvimento de técnicas de controle avançadas aplicadas em veículos aéreos não tripulados. Em meio à crescente aplicação de técnicas de controle avançadas, este tipo de veículo ainda apresenta grandes desafios devido à sua dinâmica não linear. Neste aspecto, o presente trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema para o controle LQI experimental de altitude (X, Y e Z e guinada). Para fins de simulação e projeto dos controladores, foi utilizado a modelagem matemática do veículo. Para validar a simulação, foi realizada a implementação experimental, na qual observou-se que o veículo foi capaz de seguir os comandos de voo de modo suave e com precisão satisfatória.
Abstract:	Based on the advances obtained in the areas of sensing and information processing, it is possible to develop advanced control techniques applied to unmanned aerial vehicles. Amongst the growing application of advanced control techniques, this type of vehicle still presents many challenges due to its non-linear dynamics. In this aspect, the present work proposes the development of a system for experimental LQI control of altitude (X, Y and Z and yaw). For purposes of simulation and design of the controllers, mathematical modeling of the vehicle was used. To validate the simulation, an experimental implementation was performed, in which it was observed that the vehicle was able to follow the flight commands smoothly and with satisfactory precision.
Notas:	Fomentado por Global Affairs Canadá no programa "Emerging Leaders in the Americas Program (ELAP)"
Palavras-chave:	Controle LQI Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) Modelagem dinâmica Sistemas de controle de posição
Área(s) do CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO
Idioma:	por
País:	Brasil
Editora:	Universidade Federal de Uberlândia
Referência:	SOUSA, Gabriel Felipe Vieira de. Controle linear quadrático integral experimental para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadricóptero. 2021. 59 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2021.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/32860
Data de defesa:	27-Set-2021
Aparece nas coleções:	TCC - Engenharia de Controle e Automação

Arquivos associados a este item:

Arquivo	Descrição	Tamanho	Formato
ControleLinearQuadrático.pdf		4.07 MB	Adobe PDF	Visualizar/Abrir

Mostrar registro completo do item Visualizar estatísticas