1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
2. Faculdade de Engenharia Mecânica (FEMEC)
3. TCC - Engenharia Mecatrônica

Tipo do documento:	Trabalho de Conclusão de Curso
Tipo de acesso:	Acesso Aberto
Título:	Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs
Título(s) alternativo(s):	Computer vision system for obstacle mapping on a robot testing table
Autor(es):	Machado, Ricardo Camilo
Primeiro orientador:	Escarpinati, Mauricio Cunha
Resumo:	O processo de extração de informações do meio que permitem identiĄca-lo e analisa-lo via algoritmos de visão computacional é parte essencial do desenvolvimento de qualquer projeto que visa o treinamento de robôs. Nesta etapa são geradas informações a respeito dos obstáculos que os robôs possam vir a se deparar, sobre os limites do seu espaço de trabalho, informações a respeito sobre os próprios robôs, que podem desenvolver relações de trabalho especíĄcas dado que cada um tem sua função no meio em questão e por Ąm informações sobre o objetivo, que de certa forma da sentido a existência do robô, lhe fornece um propósito especíĄco dentro do ambiente. Sendo assim este trabalho se propõe a implementar novas funções a uma aplicação já existente OCVCmakeTCCFinal de (PIMENTEL et al., 2017), ampliando a sua capacidade de reconhecer não só quantitativamente como qualitativamente os robôs E-Puck identiĄcando suas cores bem como a direção de seus deslocamentos, para isso foram desenvolvidos uma série de artifícios que permitissem aos algoritmos de segmentação reconhecer tais atributos. Todos os algoritmos foram desenvolvidos fazendo o uso da biblioteca de visão computacional OpenCV bem como do framework JNI que permiti a integração de código C++ em aplicações Android. Foi desenvolvida uma mesa de teste de forma semelhante aquela utilizada por (PIMENTEL et al., 2017) com base nos mesmos elementos utilizados por ele, com exceção dos E-Pucks que foram modelados com base em revestimentos cilíndricos coloridos. Foram executadas duas baterias de testes onde se variou alguns parâmetros tais como a tonalidade das cores utilizadas para os revestimentos entre outros atributos aĄm de melhorar a resposta da aplicação aos elementos do meio
Palavras-chave:	Visão Computacional Computer Vision E-Puck Android JNI OpenCV
Área(s) do CNPq:	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO::SOFTWARE BASICO
Idioma:	por
País:	Brasil
Editora:	Universidade Federal de Uberlândia
Referência:	MACHADO, Ricardo Camilo. Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) -Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2018.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/22130
Data de defesa:	13-Jul-2018
Aparece nas coleções:	TCC - Engenharia Mecatrônica

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