Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs

Machado, Ricardo Camilo

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DC Field	Value	Language
dc.creator	Machado, Ricardo Camilo	-
dc.date.accessioned	2018-08-01T11:21:32Z	-
dc.date.available	2018-08-01T11:21:32Z	-
dc.date.issued	2018-07-13	-
dc.identifier.citation	MACHADO, Ricardo Camilo. Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) -Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2018.	pt_BR
dc.identifier.uri	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/22130	-
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal de Uberlândia	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Visão Computacional	pt_BR
dc.subject	Computer Vision	pt_BR
dc.subject	E-Puck Android	pt_BR
dc.subject	JNI	pt_BR
dc.subject	OpenCV	pt_BR
dc.title	Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs	pt_BR
dc.title.alternative	Computer vision system for obstacle mapping on a robot testing table	pt_BR
dc.type	Trabalho de Conclusão de Curso	pt_BR
dc.contributor.advisor1	Escarpinati, Mauricio Cunha	-
dc.contributor.advisor1Lattes	http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4707794P9	pt_BR
dc.creator.Lattes	http://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K2792802H6	pt_BR
dc.description.degreename	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)	pt_BR
dc.description.resumo	O processo de extração de informações do meio que permitem identiĄca-lo e analisa-lo via algoritmos de visão computacional é parte essencial do desenvolvimento de qualquer projeto que visa o treinamento de robôs. Nesta etapa são geradas informações a respeito dos obstáculos que os robôs possam vir a se deparar, sobre os limites do seu espaço de trabalho, informações a respeito sobre os próprios robôs, que podem desenvolver relações de trabalho especíĄcas dado que cada um tem sua função no meio em questão e por Ąm informações sobre o objetivo, que de certa forma da sentido a existência do robô, lhe fornece um propósito especíĄco dentro do ambiente. Sendo assim este trabalho se propõe a implementar novas funções a uma aplicação já existente OCVCmakeTCCFinal de (PIMENTEL et al., 2017), ampliando a sua capacidade de reconhecer não só quantitativamente como qualitativamente os robôs E-Puck identiĄcando suas cores bem como a direção de seus deslocamentos, para isso foram desenvolvidos uma série de artifícios que permitissem aos algoritmos de segmentação reconhecer tais atributos. Todos os algoritmos foram desenvolvidos fazendo o uso da biblioteca de visão computacional OpenCV bem como do framework JNI que permiti a integração de código C++ em aplicações Android. Foi desenvolvida uma mesa de teste de forma semelhante aquela utilizada por (PIMENTEL et al., 2017) com base nos mesmos elementos utilizados por ele, com exceção dos E-Pucks que foram modelados com base em revestimentos cilíndricos coloridos. Foram executadas duas baterias de testes onde se variou alguns parâmetros tais como a tonalidade das cores utilizadas para os revestimentos entre outros atributos aĄm de melhorar a resposta da aplicação aos elementos do meio	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.course	Engenharia Mecatrônica	pt_BR
dc.sizeorduration	53	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO::SOFTWARE BASICO	pt_BR
Appears in Collections:	TCC - Engenharia Mecatrônica

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