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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/22130| Tipo de documento: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Tipo de acceso: | Acesso Aberto |
| Título: | Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs |
| Título (s) alternativo (s): | Computer vision system for obstacle mapping on a robot testing table |
| Autor: | Machado, Ricardo Camilo |
| Primer orientador: | Escarpinati, Mauricio Cunha |
| Resumen: | O processo de extração de informações do meio que permitem identiĄca-lo e analisa-lo via algoritmos de visão computacional é parte essencial do desenvolvimento de qualquer projeto que visa o treinamento de robôs. Nesta etapa são geradas informações a respeito dos obstáculos que os robôs possam vir a se deparar, sobre os limites do seu espaço de trabalho, informações a respeito sobre os próprios robôs, que podem desenvolver relações de trabalho especíĄcas dado que cada um tem sua função no meio em questão e por Ąm informações sobre o objetivo, que de certa forma da sentido a existência do robô, lhe fornece um propósito especíĄco dentro do ambiente. Sendo assim este trabalho se propõe a implementar novas funções a uma aplicação já existente OCVCmakeTCCFinal de (PIMENTEL et al., 2017), ampliando a sua capacidade de reconhecer não só quantitativamente como qualitativamente os robôs E-Puck identiĄcando suas cores bem como a direção de seus deslocamentos, para isso foram desenvolvidos uma série de artifícios que permitissem aos algoritmos de segmentação reconhecer tais atributos. Todos os algoritmos foram desenvolvidos fazendo o uso da biblioteca de visão computacional OpenCV bem como do framework JNI que permiti a integração de código C++ em aplicações Android. Foi desenvolvida uma mesa de teste de forma semelhante aquela utilizada por (PIMENTEL et al., 2017) com base nos mesmos elementos utilizados por ele, com exceção dos E-Pucks que foram modelados com base em revestimentos cilíndricos coloridos. Foram executadas duas baterias de testes onde se variou alguns parâmetros tais como a tonalidade das cores utilizadas para os revestimentos entre outros atributos aĄm de melhorar a resposta da aplicação aos elementos do meio |
| Palabras clave: | Visão Computacional Computer Vision E-Puck Android JNI OpenCV |
| Área (s) del CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO::SOFTWARE BASICO |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editora: | Universidade Federal de Uberlândia |
| Cita: | MACHADO, Ricardo Camilo. Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) -Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2018. |
| URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/22130 |
| Fecha de defensa: | 13-jul-2018 |
| Aparece en las colecciones: | TCC - Engenharia Mecatrônica |
Ficheros en este ítem:
| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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