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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/19921| Tipo do documento: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
| Título: | Plataforma de Stewart: projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado. |
| Título(s) alternativo(s): | Stewart Platform: project of a simulated model and construction of a simplified prototype. |
| Autor(es): | Barbosa, Leonardo Lopes Resende |
| Primeiro orientador: | Tavares, José Jean Paul Zanlucchi de Souza |
| Segundo membro da banca: | Sousa, Alexandre Rodrigues de |
| Terceiro membro da banca: | Gonçalves, Rogério Sales |
| Resumo: | A Plataforma de Stewart é um mecanismo paralelo que apresenta vantagens com relação aos mecanismos seriais, mas possui grande complexidade na determinação de seu modelo cinemático direto. Este trabalho apresenta a análise de um modelo cinemático direto que, a partir das seis variáveis de entrada das posições dos atuadores, resulta em um sistema de 3 equação não lineares e 3 incógnitas, resolvido por método numérico. Além disso, realiza-se também a análise do modelo cinemático inverso, bem como a implementação de ambos os modelos cinemáticos em um protótipo simplificado utilizando o mecanismo de biela-manivela. O trabalho apresenta também uma análise de uma outra plataforma com atuadores lineares. Este outro modelo é simulado, e é concebido a partir das ferramentas SimMechanics® e Simulink® do MATLAB®, sendo controlado por PID. Também foi realizado o dimensionamento do curso e das capacidades de carga necessários aos atuadores hidráulicos para atender a requisitos especificados para o modelo. |
| Abstract: | The Stewart Platform is a parallel mechanism that presents advantages over serial mechanisms, but it has great complexity in determining its direct kinematic model. This work presents the analysis of a direct kinematic model that, from the six input variables of actuators position, results in a set of 3 non-linear equations system and 3 incognitos. In addition, the inverse kinematic model analysis is also performed. Both are implemented in a simplified prototype using crank-rod mechanism. The work also presents the analysis of another platform with linear actuators. This other model is simulated and is conceived from the SimMechanics® and Simulink® tools of MATLAB®, being controlled by a PID algorithm. The hydraulic actuators’ dimensions and load capacities are also determined in order to meet pre-defined requirements. |
| Palavras-chave: | Plataforma de Stewart Mecanismo paralelo Cadeia cinemática fechada Simulação de mecanismos Stewart Platform Closed kinematic chain Parallel mechanism Simulation of mechanisms |
| Área(s) do CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editora: | Universidade Federal de Uberlândia |
| Referência: | BARBOSA, Leonardo Lopes Resende. Plataforma de Stewart: Projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado. 2017. 185 f. Trabalho de Conlusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017. |
| URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/19921 |
| Data de defesa: | 2017 |
| Aparece nas coleções: | TCC - Engenharia Mecatrônica |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| PlataformaStewartProjeto.pdf | TCC | 5.79 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
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