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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/19921| Document type: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Access type: | Acesso Aberto |
| Title: | Plataforma de Stewart: projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado. |
| Alternate title (s): | Stewart Platform: project of a simulated model and construction of a simplified prototype. |
| Author: | Barbosa, Leonardo Lopes Resende |
| First Advisor: | Tavares, José Jean Paul Zanlucchi de Souza |
| Second member of the Committee: | Sousa, Alexandre Rodrigues de |
| Third member of the Committee: | Gonçalves, Rogério Sales |
| Summary: | A Plataforma de Stewart é um mecanismo paralelo que apresenta vantagens com relação aos mecanismos seriais, mas possui grande complexidade na determinação de seu modelo cinemático direto. Este trabalho apresenta a análise de um modelo cinemático direto que, a partir das seis variáveis de entrada das posições dos atuadores, resulta em um sistema de 3 equação não lineares e 3 incógnitas, resolvido por método numérico. Além disso, realiza-se também a análise do modelo cinemático inverso, bem como a implementação de ambos os modelos cinemáticos em um protótipo simplificado utilizando o mecanismo de biela-manivela. O trabalho apresenta também uma análise de uma outra plataforma com atuadores lineares. Este outro modelo é simulado, e é concebido a partir das ferramentas SimMechanics® e Simulink® do MATLAB®, sendo controlado por PID. Também foi realizado o dimensionamento do curso e das capacidades de carga necessários aos atuadores hidráulicos para atender a requisitos especificados para o modelo. |
| Abstract: | The Stewart Platform is a parallel mechanism that presents advantages over serial mechanisms, but it has great complexity in determining its direct kinematic model. This work presents the analysis of a direct kinematic model that, from the six input variables of actuators position, results in a set of 3 non-linear equations system and 3 incognitos. In addition, the inverse kinematic model analysis is also performed. Both are implemented in a simplified prototype using crank-rod mechanism. The work also presents the analysis of another platform with linear actuators. This other model is simulated and is conceived from the SimMechanics® and Simulink® tools of MATLAB®, being controlled by a PID algorithm. The hydraulic actuators’ dimensions and load capacities are also determined in order to meet pre-defined requirements. |
| Keywords: | Plataforma de Stewart Mecanismo paralelo Cadeia cinemática fechada Simulação de mecanismos Stewart Platform Closed kinematic chain Parallel mechanism Simulation of mechanisms |
| Area (s) of CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS |
| Language: | por |
| Country: | Brasil |
| Publisher: | Universidade Federal de Uberlândia |
| Quote: | BARBOSA, Leonardo Lopes Resende. Plataforma de Stewart: Projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado. 2017. 185 f. Trabalho de Conlusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017. |
| URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/19921 |
| Date of defense: | 2017 |
| Appears in Collections: | TCC - Engenharia Mecatrônica |
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| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| PlataformaStewartProjeto.pdf | TCC | 5.79 MB | Adobe PDF |  View/Open |
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