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Document type: Trabalho de Conclusão de Curso
Access type: Acesso Aberto
Title: Plataforma de Stewart: projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado.
Alternate title (s): Stewart Platform: project of a simulated model and construction of a simplified prototype.
Author: Barbosa, Leonardo Lopes Resende
First Advisor: Tavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza
First member of the Committee: Tavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza
Second member of the Committee: Sousa, Alexandre Rodrigues de
Third member of the Committee: Gonçalves, Rogério Sales
Summary: A Plataforma de Stewart é um mecanismo paralelo que apresenta vantagens com relação aos mecanismos seriais, mas possui grande complexidade na determinação de seu modelo cinemático direto. Este trabalho apresenta a análise de um modelo cinemático direto que, a partir das seis variáveis de entrada das posições dos atuadores, resulta em um sistema de 3 equação não lineares e 3 incógnitas, resolvido por método numérico. Além disso, realiza-se também a análise do modelo cinemático inverso, bem como a implementação de ambos os modelos cinemáticos em um protótipo simplificado utilizando o mecanismo de biela-manivela. O trabalho apresenta também uma análise de uma outra plataforma com atuadores lineares. Este outro modelo é simulado, e é concebido a partir das ferramentas SimMechanics® e Simulink® do MATLAB®, sendo controlado por PID. Também foi realizado o dimensionamento do curso e das capacidades de carga necessários aos atuadores hidráulicos para atender a requisitos especificados para o modelo.
Abstract: The Stewart Platform is a parallel mechanism that presents advantages over serial mechanisms, but it has great complexity in determining its direct kinematic model. This work presents the analysis of a direct kinematic model that, from the six input variables of actuators position, results in a set of 3 non-linear equations system and 3 incognitos. In addition, the inverse kinematic model analysis is also performed. Both are implemented in a simplified prototype using crank-rod mechanism. The work also presents the analysis of another platform with linear actuators. This other model is simulated and is conceived from the SimMechanics® and Simulink® tools of MATLAB®, being controlled by a PID algorithm. The hydraulic actuators’ dimensions and load capacities are also determined in order to meet pre-defined requirements.
Keywords: Plataforma de Stewart
Mecanismo paralelo
Cadeia cinemática fechada
Simulação de mecanismos
Stewart Platform
Closed kinematic chain
Parallel mechanism
Simulation of mechanisms
Area (s) of CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS
Language: por
Country: Brasil
Publisher: Universidade Federal de Uberlândia
Quote: BARBOSA, Leonardo Lopes Resende. Plataforma de Stewart: Projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado. 2017. 185 f. Trabalho de Conlusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017.
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/19921
Date of defense: 2017
Appears in Collections:TCC - Engenharia Mecatrônica

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