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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/47295| Document type: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Access type: | Acesso Aberto |
| Title: | Modelagem e simulação do manipulador robótico UR5 no CoppeliaSim com otimização de posição |
| Alternate title (s): | Modeling and Simulation of the UR5 Robotic Manipulator in CoppeliaSim with Position Optimization |
| Author: | Silva, Samuel Henrique Lima da |
| First Advisor: | Moura, Eder Alves de |
| First member of the Committee: | Silva, Fábio Vincenzi Romualdo da |
| Second member of the Committee: | Carrijo, Renato Santos |
| Summary: | Este trabalho consiste da utilização do ambiente CoppeliaSim para a simulação de movimentos do manipulador robótico UR5 (Universal Robot 5). O UR5 foi desenvolvido pela empresa Universal Robots com a proposta de ser um robô colaborativo (ou cobot). Este trabalho tem por objetivo desenvolver um ambiente de simulação integrado entre o CoppeliaSim e o Matlab, para o desenvolvimento de um algoritmo de coordenação da configuração espacial do manipulador robótico, buscando movimentá-lo entre dois pontos do espaço tridimensional definidos, uma configuração inicial e uma final. Para tal, esta tarefa utilizará o CoppeliaSim, que traz a implementação virtual do manipulador UR5, em conjunto com a modelagem matemática da cinemática direta e inversa e da busca de configurações espaciais adequadas, utilizando métodos de otimização, implementados no Matlab. A avaliação se deu pela movimentação entre 7 waypoints consecutivos e a avaliação da proposta de otimização apresentou resultados satisfatórios para esta primeira proposta. |
| Abstract: | This study employs the CoppeliaSim environment to simulate the movements of the UR5 (Universal Robot 5) robotic manipulator, developed by Universal Robots as a collaborative robot (cobot). The objective is to establish an integrated simulation framework between CoppeliaSim and MATLAB to design a coordination algorithm for the spatial configuration of the manipulator, enabling its movement between two predefined points in three-dimensional space, an initial and a final configuration. To achieve this, the virtual implementation of the UR5 provided by CoppeliaSim is combined with the mathematical modeling of forward and inverse kinematics and the application of optimization methods to determine suitable spatial configurations. The evaluation was carried out through the manipulator's motion across seven consecutive waypoints, and the results of the proposed optimization approach demonstrated satisfactory performance for this preliminary study. |
| Keywords: | Manipulador robótico Otimização de posições UR5 CoppeliaSim |
| Area (s) of CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
| Language: | por |
| Country: | Brasil |
| Publisher: | Universidade Federal de Uberlândia |
| Quote: | SILVA, Samuel Henrique Lima da. Modelagem e simulação do manipulador robótico UR5 no CoppeliaSim com otimização de posição. 2025. 93 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de controle e automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2025. |
| URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/47295 |
| Date of defense: | 5-May-2025 |
| Appears in Collections: | TCC - Engenharia de Controle e Automação |
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