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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/44662| Document type: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Access type: | Acesso Aberto |
| Title: | Planejamento de sistema de direção autônoma em tempo real em um veículo com o auxílio de câmera |
| Alternate title (s): | Real-time autonomous driving system planning in a vehicle with a camera |
| Author: | Sousa, Iuri Everton Reis de |
| First Advisor: | Ferreira, Werley Rocherter Borges |
| First member of the Committee: | Parreira, Edsonei Pereira |
| Second member of the Committee: | Martins, Roberto de Souza |
| Summary: | Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um veículo autônomo capaz de reconhecer um percurso com o auxílio de uma câmera, planejar a melhor trajetória e executar a navegação adequada. O projeto utiliza o ROS (Robot Operating System) como biblioteca para desenvolvimento de códigos e o Gazebo como ambiente de simulação, onde foi criada uma pista virtual. Foram implementados algoritmos para identificação da pista, bem como a conversão dos pontos encontrados em coordenadas do mundo real. O controle do veículo é realizado com base na abordagem do Controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC), implementando o modelo cinemático de um robô diferencial de duas rodas. Os resultados esperados incluem métricas extraídas da odometria do veículo, como velocidade média, velocidade máxima, tempo total e o trajeto desenvolvido. O trabalho contribui como base para desenvolvimento de veículos para pesquisas voltadas à navegação autônoma. |
| Abstract: | This work presents the development of a vehicle capable of recognizing a path with the aid of a camera, planning the best trajectory, and navigating autonomously. The project utilizes ROS (Robot Operating System) as a framework for code development and Gazebo as a simulation environment, where a virtual track was created. Algorithms were implemented for track identification as well as the conversion of detected points into real-world coordinates. The vehicle control is based on the Model Predictive Control (MPC) approach, using the kinematic model of a two-wheeled differential robot. The expected results include metrics extracted from the vehicle’s odometry, such as average speed, maximum speed, total time, and the developed trajectory. This work serves as a foundation for the development of vehicles aimed at research in autonomous navigation. |
| Keywords: | Robótica Robotics Direção Autônoma Autonomous driving Controle Control Visão Computacional Computer Vision Controle Preditivo baseado em Modelo Model Predictive Control |
| Area (s) of CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
| Language: | por |
| Country: | Brasil |
| Publisher: | Universidade Federal de Uberlândia |
| Quote: | SOUSA, Iuri Everton Reis de. Planejamento de sistema de direção autônoma em tempo real em um veículo com o auxílio de câmera. 2024. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2025. |
| URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/44662 |
| Date of defense: | 25-Nov-2024 |
| Appears in Collections: | TCC - Engenharia Mecatrônica |
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