1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
2. Faculdade de Engenharia Mecânica (FEMEC)
3. TCC - Engenharia Mecatrônica

ORCID:	http://orcid.org/0009-0008-8083-7025
Document type:	Trabalho de Conclusão de Curso
Access type:	Acesso Aberto
Title:	Construção e controle de um posicionador linear utilizando realimentação de estados
Alternate title (s):	Construction and control of a linear positioner using state feedback
Author:	Silva, Mateus Antônio Souza
First Advisor:	Assis, Pedro Augusto Queiroz de
First member of the Committee:	Tavares, Jose Jean Paul Zanlucchi de Souza
Second member of the Committee:	Naves, Saint Clair
Summary:	O mercado está em constante busca por profissionais capacitados em técnicas de controle, tornando-se necessário introduzir ao estudante de engenharia mecatrônica a vivência com a prática de controle. Neste contexto surge o objetivo deste trabalho: desenvolver uma bancada didática de um posicionador linear e implementar um sistema de controle de posição, desenvolvendo e validando um modelo matemático para esta e comparar os resultados de simulação e experimentais. O modelo matemático foi desenvolvido no Espaço de Estados e se foi utilizado de ensaios de resposta a um degrau de tensão e de ensaios do torque do motor para obtenção dos coeficientes da modelagem. Para a realização da tarefa de controle, foi escolhida a realimentação de Estados. Neste trabalho, um Arduino Mega foi adotado para embarcar a lei de controle, tornando possível variar a tensão média aplicada ao motor CC via uma ponte H. A referência de posição considerada foi do tipo degrau. Tanto em simulação, quanto no experimento, o carro atingiu a posição desejada, contudo, no regime transiente as respostas se tornam distintas, provocando diferenças com os requisitos de projeto estipulados. Essas discrepâncias podem ser atribuídas a efeitos não lineares presentes no equipamento real, como a a zona morta e o atrito seco , e também a incertezas dos parâmetros do modelo e natureza não linear de algumas grandezas. Entretanto, o sistema de controle atingiu o principal objetivo, que é guiar o carro para a posição desejada.
Keywords:	Posicionador linear Bancada didática Espaço de Estados Realimentação de Estados Controle em malha fechada
Area (s) of CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS
Language:	por
Country:	Brasil
Publisher:	Universidade Federal de Uberlândia
Quote:	SILVA, Mateus Antônio Souza. Construção e controle de um posicionador linear utilizando realimentação de estados. 2026. 45f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2026.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/49026
Date of defense:	11-Mar-2026
Appears in Collections:	TCC - Engenharia Mecatrônica

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