1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
2. Faculdade de Engenharia Elétrica (FEELT)
3. TCC - Engenharia Biomédica

ORCID:	http://orcid.org/0009-0004-0149-2331
Document type:	Trabalho de Conclusão de Curso
Access type:	Acesso Aberto
Title:	Protótipo de exoesqueleto de membro superior
Alternate title (s):	Prototype of an upper limb exoskeleton
Author:	Rodrigues, Raul Nicolini
First Advisor:	Naves, Eduardo Lázaro Martins
First member of the Committee:	Soares, Alcimar Barbosa
Second member of the Committee:	Souza, Júlia Tannús de
Summary:	O presente trabalho apresenta uma prova de conceito de um exoesqueleto vestível para o membro superior, com um grau de liberdade, capaz de sustentar o braço e viabilizar movimentos de flexão e extensão a partir da atividade muscular captada por sensores de eletromiografia de superfície. A motivação do estudo está na busca por soluções acessíveis para indivíduos com fraqueza muscular, sequelas de acidentes vasculares cerebrais ou disfunções neuromusculares, oferecendo uma alternativa não invasiva em comparação com procedimentos cirúrgicos ou sistemas comerciais de alto custo. O projeto explora a integração entre tecnologia vestível, controle inteligente de motores e manufatura aditiva para validar conceitos de movimento assistido por sinais musculares. O desenvolvimento do protótipo envolveu um motor brushless com controle de campo orientado, redutor cicloidal e sensores de EMG, enquanto a maior parte da estrutura mecânica foi produzida por impressão 3D com filamentos de PLA e Tritan, complementados por componentes metálicos em alumínio. Foram realizadas modelagem 3D, análise de elementos finitos, fabricação das peças, montagem mecânica e programação do algoritmo de controle que converte sinais musculares em acionamento do motor. O sistema foi inicialmente testado sem o usuário, utilizando uma carga simulada, e depois validado com o protótipo no braço humano, avaliando a correspondência entre intenção muscular e movimento. Os resultados mostraram que, mesmo com limitações, o protótipo reproduz movimentos assistidos de flexão e extensão, confirmando a viabilidade do controle do movimento humano por sinais mioelétricos. A prova de conceito evidencia que é possível desenvolver um exoesqueleto funcional e de baixo custo, oferecendo referência para estudos em tecnologia assistiva e reabilitação.
Keywords:	Protótipo Exoesqueleto Eletromiografia Motor brushless Manufatura aditiva Controle orientado ao campo
Area (s) of CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA BIOMEDICA
Language:	por
Country:	Brasil
Publisher:	Universidade Federal de Uberlândia
Quote:	RODRIGUES, Raul Nicolini. Protótipo de exoesqueleto de membro superior. 2026. 72 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Biomédica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2026.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/48781
Date of defense:	10-Mar-2026
Appears in Collections:	TCC - Engenharia Biomédica

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