1. Repositório Institucional - Universidade Federal de Uberlândia
2. Faculdade de Engenharia Elétrica (FEELT)
3. TCC - Engenharia Biomédica

ORCID:	http://orcid.org/0009-0004-0149-2331
Tipo de documento:	Trabalho de Conclusão de Curso
Tipo de acceso:	Acesso Aberto
Título:	Protótipo de exoesqueleto de membro superior
Título (s) alternativo (s):	Prototype of an upper limb exoskeleton
Autor:	Rodrigues, Raul Nicolini
Primer orientador:	Naves, Eduardo Lázaro Martins
Primer miembro de la banca:	Soares, Alcimar Barbosa
Segundo miembro de la banca:	Souza, Júlia Tannús de
Resumen:	O presente trabalho apresenta uma prova de conceito de um exoesqueleto vestível para o membro superior, com um grau de liberdade, capaz de sustentar o braço e viabilizar movimentos de flexão e extensão a partir da atividade muscular captada por sensores de eletromiografia de superfície. A motivação do estudo está na busca por soluções acessíveis para indivíduos com fraqueza muscular, sequelas de acidentes vasculares cerebrais ou disfunções neuromusculares, oferecendo uma alternativa não invasiva em comparação com procedimentos cirúrgicos ou sistemas comerciais de alto custo. O projeto explora a integração entre tecnologia vestível, controle inteligente de motores e manufatura aditiva para validar conceitos de movimento assistido por sinais musculares. O desenvolvimento do protótipo envolveu um motor brushless com controle de campo orientado, redutor cicloidal e sensores de EMG, enquanto a maior parte da estrutura mecânica foi produzida por impressão 3D com filamentos de PLA e Tritan, complementados por componentes metálicos em alumínio. Foram realizadas modelagem 3D, análise de elementos finitos, fabricação das peças, montagem mecânica e programação do algoritmo de controle que converte sinais musculares em acionamento do motor. O sistema foi inicialmente testado sem o usuário, utilizando uma carga simulada, e depois validado com o protótipo no braço humano, avaliando a correspondência entre intenção muscular e movimento. Os resultados mostraram que, mesmo com limitações, o protótipo reproduz movimentos assistidos de flexão e extensão, confirmando a viabilidade do controle do movimento humano por sinais mioelétricos. A prova de conceito evidencia que é possível desenvolver um exoesqueleto funcional e de baixo custo, oferecendo referência para estudos em tecnologia assistiva e reabilitação.
Palabras clave:	Protótipo Exoesqueleto Eletromiografia Motor brushless Manufatura aditiva Controle orientado ao campo
Área (s) del CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA BIOMEDICA
Idioma:	por
País:	Brasil
Editora:	Universidade Federal de Uberlândia
Cita:	RODRIGUES, Raul Nicolini. Protótipo de exoesqueleto de membro superior. 2026. 72 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Biomédica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2026.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/48781
Fecha de defensa:	10-mar-2026
Aparece en las colecciones:	TCC - Engenharia Biomédica

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