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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/28530
ORCID: | http://orcid.org/0000-0003-2018-6247 |
Document type: | Trabalho de Conclusão de Curso |
Access type: | Acesso Aberto |
Title: | Controle de mesa cartesiana com dois graus de liberdade |
Alternate title (s): | Two degrees of freedom cartesian robot control |
Author: | Andrade, Murilo Gomes de |
First Advisor: | Ferreira, Werley Rocherter Borges |
First member of the Committee: | Parreira, Edsonei Pereira |
Second member of the Committee: | Borges, Valério Luiz |
Summary: | Nos dias atuais, a indústria demanda constantemente por um aumento de produtividade, tanto em termos de velocidade de produção quanto de precisão e qualidade dos produtos. A produção manual vem se tornando cada vez mais incapaz de acompanhar tal necessidade, tornando necessária a aplicação de robôs industriais nas linhas de produção para garantir uma maior produtividade sem que se perca em qualidade. Visando suprir a demanda por tais equipamentos, diversas empresas passaram a produzi-los e disponibiliza-los no mercado, gerando uma ampla variedade de modelos disponíveis, cada um com sua aplicação, seus pontos fortes e pontos fracos. Muitas vezes, informações sobre tais características não se encontram muito acessíveis, ou estão até indisponíveis àqueles que necessitam das mesmas. Dito isto, este estudo constituiu-se de um levantamento, através de experimentação, das informações de atraso e de erro de um determinado equipamento presente no mercado, visando avaliar a fidelidade das trajetórias descritas pelo mesmo quando comparadas àquelas desejadas. Para isso, foram geradas no software Matlab® diversas trajetórias, utilizando os perfis mais comuns na robótica, e em seguida estas trajetórias foram fornecidas ao controlador, enquanto a resposta do mesmo era observada. Os resultados encontrados foram trajetórias descritas com deformações desprezíveis em relação ao esperado, divergindo apenas por conta de um tempo de atraso de 25 milissegundos entre ambas. Sendo assim, o controlador mostrou uma excelente qualidade, podendo ser aplicado em quase qualquer função na indústria pois irá descrever o percurso desejado com alta precisão. |
Abstract: | Nowadays, industry constantly demands for increased productivity, both in terms of production speed and product accuracy and quality. Manual production is becoming increasingly unable to meet this need, making it necessary to apply industrial robots to production lines to ensure higher productivity without losing quality. In order to meet the demand for such equipment, several companies began to produce and make them available in the market, generating a wide variety of models available, each with its application, its strengths and weaknesses. Often information about such features is not very accessible, or even unavailable to those who need it. That said, this study consisted of a survey, through experimentation, of the delay and error of a particular equipment present in the market, aiming to evaluate the fidelity of the trajectories described by it when compared to those desired. For this, several paths were generated in the Matlab® software, using the most common profiles in robotics, and then these paths were provided to the controller, while the response was observed. The results were trajectories described with negligible deformations in relation to the expected, differing only because of a delay time of 25 milliseconds between them. Thus, the controller has shown excellent quality and can be applied to almost any function in the industry as it will describe the desired path with high accuracy. |
Keywords: | Robótica Trajetórias Sistemas de controle Controle de posição Matlab® Erro de posicionamento Tempo de atraso Robotics Trajectories Control systems Position control Positioning error Delay time |
Area (s) of CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::CONTROLE DE SISTEMAS MECANICOS |
Language: | por |
Country: | Brasil |
Publisher: | Universidade Federal de Uberlândia |
Quote: | ANDRADE, Murilo Gomes de. Controle de mesa cartesiana com dois graus de liberdade. 2020. 57 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2020. |
URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/28530 |
Date of defense: | 23-Jan-2020 |
Appears in Collections: | TCC - Engenharia Mecatrônica |
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