Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/20877
Document type: Dissertação
Access type: Acesso Aberto
Title: Aplicação de sistemas neuro-fuzzy e evolução diferencial na modelagem e controle de veículo de duas rodas
Alternate title (s): Application of neuro-fuzzy systems and differential evolution in the modeling and control of a two-wheeled vehicle
Author: Pereira, Bruno Luiz
First Advisor: Sanches, Leonardo
First coorientator: Tavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza
Second member of the Committee: Neto, Roberto Mendes Finzi
Third member of the Committee: Barros, Laécio Carvalho de
Summary: Esse trabalho propõe a modelagem e o controle neuro-fuzzy aplicados na estabilidade estática de um veículo de duas rodas do tipo pêndulo invertido, utilizando como método de otimização a evolução diferencial. Durante a fase de modelagem, determinam-se as incertezas relacionadas aos parâmetros e também à resposta do modelo neuro-fuzzy. Verifica-se que este é capaz de se ajustar satisfatoriamente aos dados extraídos experimentalmente do veículo. Na determinação do controlador neuro-fuzzy, testam-se três estratégias de ajuste de parâmetros, sendo duas delas propostas neste texto, e os resultados são comparados entre si e aos obtidos através de controladores clássicos, e verifica-se experimentalmente e por meio de testes estatísticos que as abordagens propostas apresentam grande capacidade de adaptação às restrições impostas à planta, garantindo a estabilidade estática e a eficiência energética do sistema.
Abstract: This work proposes the neuro-fuzzy modeling and control applied to the static stability of a two-wheeled inverted pendulum vehicle, using differential evolution as optimization technique. During the modeling phase, the uncertainties related to the parameters and also to the neuro-fuzzy model response are determined. It is possible to verify that the neuro-fuzzy system is capable of satisfactorily adjusts to the data experimentally extracted from the vehicle. In the determination of the neuro-fuzzy controller, three strategies of parameter adjustment are tested, two of them being proposed in this text, and the results are compared between them and those obtained through classical controllers, and it is verified experimentally and through tests that the proposed approaches present a great capacity to adapt to the constraints imposed on the plant, guaranteeing the static stability and the energy efficiency of the system.
Keywords: sistema neuro-fuzzy
neuro-fuzzy system
modelagem neuro-fuzzy
neuro-fuzzy modeling
controle neuro-fuzzy
neuro-fuzzy control
evolução diferencial
differential evolution
controle inteligente
intelligent control
veículo de duas rodas
two-wheeled vehicle
Area (s) of CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
Language: por
Country: Brasil
Publisher: Universidade Federal de Uberlândia
Program: Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Quote: PEREIRA, Bruno Luiz. Aplicação de sistemas neuro-fuzzy e evolução diferencial na modelagem e controle de veículo de duas rodas. 2017. 172 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica), Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017.
Document identifier: http://dx.doi.org/10.14393/ufu.di.2017.46
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/20877
Date of defense: 25-Aug-2017
Appears in Collections:DISSERTAÇÃO - Engenharia Mecânica

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