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dc.creatorPereira, Bruno Luiz-
dc.date.accessioned2018-03-12T23:41:04Z-
dc.date.available2018-03-12T23:41:04Z-
dc.date.issued2017-08-25-
dc.identifier.citationPEREIRA, Bruno Luiz. Aplicação de sistemas neuro-fuzzy e evolução diferencial na modelagem e controle de veículo de duas rodas. 2017. 172 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica), Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/20877-
dc.description.abstractThis work proposes the neuro-fuzzy modeling and control applied to the static stability of a two-wheeled inverted pendulum vehicle, using differential evolution as optimization technique. During the modeling phase, the uncertainties related to the parameters and also to the neuro-fuzzy model response are determined. It is possible to verify that the neuro-fuzzy system is capable of satisfactorily adjusts to the data experimentally extracted from the vehicle. In the determination of the neuro-fuzzy controller, three strategies of parameter adjustment are tested, two of them being proposed in this text, and the results are compared between them and those obtained through classical controllers, and it is verified experimentally and through tests that the proposed approaches present a great capacity to adapt to the constraints imposed on the plant, guaranteeing the static stability and the energy efficiency of the system.pt_BR
dc.description.sponsorshipCNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológicopt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândiapt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectsistema neuro-fuzzypt_BR
dc.subjectneuro-fuzzy systempt_BR
dc.subjectmodelagem neuro-fuzzypt_BR
dc.subjectneuro-fuzzy modelingpt_BR
dc.subjectcontrole neuro-fuzzypt_BR
dc.subjectneuro-fuzzy controlpt_BR
dc.subjectevolução diferencialpt_BR
dc.subjectdifferential evolutionpt_BR
dc.subjectcontrole inteligentept_BR
dc.subjectintelligent controlpt_BR
dc.subjectveículo de duas rodaspt_BR
dc.subjecttwo-wheeled vehiclept_BR
dc.titleAplicação de sistemas neuro-fuzzy e evolução diferencial na modelagem e controle de veículo de duas rodaspt_BR
dc.title.alternativeApplication of neuro-fuzzy systems and differential evolution in the modeling and control of a two-wheeled vehiclept_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR
dc.contributor.advisor-co1Tavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza-
dc.contributor.advisor1Sanches, Leonardo-
dc.contributor.referee2Neto, Roberto Mendes Finzi-
dc.contributor.referee3Barros, Laécio Carvalho de-
dc.creator.Latteshttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4335483Y6pt_BR
dc.description.degreenameDissertação (Mestrado)pt_BR
dc.description.resumoEsse trabalho propõe a modelagem e o controle neuro-fuzzy aplicados na estabilidade estática de um veículo de duas rodas do tipo pêndulo invertido, utilizando como método de otimização a evolução diferencial. Durante a fase de modelagem, determinam-se as incertezas relacionadas aos parâmetros e também à resposta do modelo neuro-fuzzy. Verifica-se que este é capaz de se ajustar satisfatoriamente aos dados extraídos experimentalmente do veículo. Na determinação do controlador neuro-fuzzy, testam-se três estratégias de ajuste de parâmetros, sendo duas delas propostas neste texto, e os resultados são comparados entre si e aos obtidos através de controladores clássicos, e verifica-se experimentalmente e por meio de testes estatísticos que as abordagens propostas apresentam grande capacidade de adaptação às restrições impostas à planta, garantindo a estabilidade estática e a eficiência energética do sistema.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.sizeorduration172pt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApt_BR
dc.identifier.doihttp://dx.doi.org/10.14393/ufu.di.2017.46pt_BR
Appears in Collections:DISSERTAÇÃO - Engenharia Mecânica

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