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Document type: Trabalho de Conclusão de Curso
Access type: Acesso Aberto
Title: Projeto e construção de robô móvel tipo micromouse para bancada de busca e salvamento
Alternate title (s): Design and construction of micromouse mobile robot for a search and rescue simulation
Author: Silva, Andreive Giovanini
First Advisor: Tavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza
First member of the Committee: Fonseca, João Paulo da Silva
Second member of the Committee: Franco, Vera Lucia Donizeti de Sousa
Summary: Atividades de busca e salvamento possuem elevado risco associado à sua execução e, consequentemente, necessitam de estratégias bem definidas para serem realizadas. Neste sentido, ambientes de simulação são essenciais para testar condições e analisar resultados de um método implementado. Como uma tendência, a cooperação entre diferentes robôs (sistema multirrobô) é uma solução interessante para auxiliar neste tipo de situação. Este projeto visa desenvolver um veículo autônomo com capacidade sensorial para identificar obstáculos e robôs adjacentes, capacidade de navegação com base nos dados dos sensores, capacidade para comunicação sem fio com outros robôs e comunicação por radiofrequência para rastrear objetos habilitados para esta forma de troca de mensagens, considerando um custo inferior aos modelos comerciais e utilizando de equipamentos de fabricação disponíveis na Universidade. O método de projeto baseou-se na avaliação dos requisitos, restrições de orçamento, definição dos componentes, layout da placa eletrônica, design da estrutura mecânica, testes e avaliação dos resultados. A fabricação da placa eletrônica, a qual inclui circuito SMD, foi inviável com recursos próprios da Universidade até o momento de conclusão deste trabalho. Os demais componentes atenderam aos requisitos, garantindo ao veículo dimensões adequadas para operação, comunicação sem fio, percepção do ambiente e de outro robô, e identificação de etiquetas RFID de localização espalhadas pelo cenário por meio de um módulo RFID. Desde que os equipamentos da Universidade estejam com funcionamento adequado, é possível construir um veículo autônomo de forma personalizada, com custo, neste projeto, 38% inferior ao principal modelo comercial brasileiro consultado.
Abstract: Search and rescue activities have an elevated risk associated with their execution and therefore need well-defined strategies to be done. In this sense, simulation environments are essential to test conditions and analyze results of an implemented method. As a trend, cooperation between different robots (multi-robot system) is an interesting solution to assist in this type of situation. This project aims to develop an autonomous vehicle with sensory ability to identify obstacles and adjacent robots, ability to navigate based on sensors' data, capability to communicate wirelessly with other robots and radiofrequency communication to track objects enabled for this type of message sharing, considering a lower cost comparing to commercial models and using manufacturing equipment available at the University. The design method was based on requirements assessment, budget constraints, component definition, electronic board layout, mechanical structure design, testing and evaluation of results. Construction of the electronic board, which includes SMD circuitry, was not viable with the University's own resources until the date of conclusion for this work. Other components met the requirements, guaranteeing adequate dimensions for vehicle’s operation, wireless communication, perception of the environment and another robot, and identification of location tags spread throughout the scenario by using an RFID module. Provided that the equipment of the University is functioning properly, it is possible to build a personalized autonomous vehicle, with a cost, in this project, 38% lower than the cost for the main brazilian model evaluated.
Keywords: Micromouse
Arduino
Printed Circuit Board
3D Printing
RFID
Multirobot
Area (s) of CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::CIRCUITOS ELETRICOS, MAGNETICOS E ELETRONICOS
Language: por
Country: Brasil
Publisher: Universidade Federal de Uberlândia
Quote: SILVA, Andreive Giovanini. Projeto e Construção de Robô Móvel Tipo Micromouse para Bancada de Busca e Salvamento. 2017. 64 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017.
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/19691
Date of defense: 2-Aug-2017
Appears in Collections:TCC - Engenharia Mecatrônica

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