Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis

Gonçalves, Rogério Sales

Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/15027

Document type:	Dissertação
Access type:	Acesso Aberto
Title:	Robô móvel suspenso por fio com pernas de comprimentos variáveis
Alternate title (s):	A mobile robot suspended by wire with variable length legs
Author:	Gonçalves, Rogério Sales
First Advisor:	Carvalho, João Carlos Mendes
First member of the Committee:	Ribeiro, José Francisco
Second member of the Committee:	Bezerra, Carlos Andre Dias
Summary:	Vários estudos teóricos e experimentais têm sido realizados com o objetivo de desenvolver equipamentos autônomos para a inspeção e manutenção de linhas de transmissão tanto elétricas como de telecomunicações, permitindo não só aumentar a eficiência do processo, mas também reduzir o perigo de acidentes com os funcionários que executam a tarefa. Este tipo de atividade é perfeitamente adequado para os robôs móveis devido a sua capacidade de se locomoverem evitando os obstáculos existentes nos cabos. Cabe salientar que existem diversos dispositivos que podem ser utilizados na manutenção e inspeção dos cabos. Entretanto, eles não dispõem de estabilidade e habilidade adequadas e não são autônomos. Nesta dissertação é apresentado um robô móvel suspenso por fio capaz de locomover-se ao longo de cabos de alta tensão ou de telecomunicações, sendo constituído de quatro pernas de comprimentos variáveis. Este robô é capaz de ultrapassar alguns tipos de obstáculos existentes sobre o fio, independente da posição do obstáculo sobre o fio (limitado às dimensões do projeto do robô). Nesta dissertação foi realizado seu estudo cinemático e foi proposta uma metodologia para transposição dos obstáculos, baseada na colisão do pé do robô com o obstáculo. Simulações numéricas, gráficas e testes práticos permitiram validar o modelo.
Abstract:	Some theoretical and experimental studies have been developed in order to produce independent equipment for inspection and maintenance of electric power and telecommunication transmition lines, increasing the process efficiency and reducing the risk of accidents with the employees who execute the task. This activity suits mobile robots because they are able to move avoiding existing obstacles on the cables. This study presents a mobile robot suspended by wire that is able to move along electric power and/or telecommunication transmition lines. Due to its variable length legs, it can avoid different types of obstacles placed at any position on wire, and for being suspended, your stability is guaranteed. The analyzed robot is constituted by a body and four legs with variable lengths. In this dissertation its kinematic model is presented and it has been proposed a methodology to enable the obstacle transposition. The study of the obstacles transposition is defined from the collision of the robot foot with the obstacle. Numerical, graphical simulation and experimental test results are presented to validate the proposed model.
Keywords:	Robôs móveis Robôs com pernas Robôs de inspeção Linhas de transmissão Mobile robots Legged robots Inspection robots Transmission lines Robótica - Teses
Area (s) of CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
Language:	por
Country:	BR
Publisher:	Universidade Federal de Uberlândia
Institution Acronym:	UFU
Department:	Engenharias
Program:	Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Quote:	GONÇALVES, Rogério Sales. A mobile robot suspended by wire with variable length legs. 2006. 89 f. Dissertação (Mestrado em Engenharias) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2006.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/15027
Date of defense:	10-Aug-2006
Appears in Collections:	DISSERTAÇÃO - Engenharia Mecânica

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