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metadata.dc.type: Dissertação
metadata.dc.rights: Acesso Aberto
Title: Desenvolvimento de uma estrutura robótica atuada por cabos para reabilitação/recuperação dos movimentos do ombro humano
Other Titles: Development of cable-based parallel manipulator for rehabilitation/ recovery of shoulder movements
metadata.dc.creator: Nunes, Wilgo Moreira
metadata.dc.contributor.advisor1: Carvalho, João Carlos Mendes
metadata.dc.contributor.advisor-co1: Gonçalves, Rogério Sales
metadata.dc.contributor.referee1: Santos, Sílvio Soares dos
metadata.dc.contributor.referee2: Caurin, Glauco Augusto de Paula
metadata.dc.description.resumo: Os robôs tem sido muitos utilizados em várias áreas, não somente nas indústrias. Estudos com robôs aplicados na reabilitação humana são desenvolvidos visando um maior bem estar ao paciente, para estas tarefas estes podem ser mais eficientes na realização destes exercícios do que os humanos, por poderem, geralmente, gravar informações como posição, trajetória, força, velocidade e explorar o desempenho do motor durante os movimentos para guiar o membro do paciente. As estruturas paralelas atuadas por cabos têm atraído a atenção dos pesquisadores por causa de uma série de benefícios que os tornam adequados para fins de reabilitação como: espaço de trabalho maior que as estruturas paralelas convencionais e que podem ser adaptados a diferentes pacientes e terapias; estrutura mecânica de fácil montagem e desmontagem; podem ser transportados e a principal vantagem é a aceitação do paciente já adaptado a terapias que utilizam cordas. Este trabalho visa construir uma estrutura robótica paralela atuada por cabos voltada para reabilitação do membro superior com ênfase no ombro. Para atingir o objetivo desta dissertação, primeiramente é realizado o estudo das estruturas robóticas existentes para reabilitação do membro superior. Após, é apresentado o membro superior com os seus principais movimentos e amplitudes. Na seqüência é apresentada a estrutura proposta e sua modelagem matemática. O estudo do espaço de trabalho da estrutura proposta é realizado em função dos movimentos do ombro humano. Finalmente, são apresentados o protótipo do CaMaReS (Cable Manipulator for Rehabilitation of Shoulder), simulações gráficas e numéricas e os testes experimentais realizados.
Abstract: The robots have been used in many different areas, not only in industry. Studies with robots applied in human rehabilitation are developed to a greater well-being of the patient, for these tasks can be more efficient in performing these exercises than humans, because they can usually record information such as position, trajectory, power, speed and exploit the engine performance during movements to guide the limb of the patient. Thus, robots actuated by parallel cables have attracted researchers\' attention because of a number of benefits that make them suitable for rehabilitation purposes as workspace larger than the conventional parallel structures that can be adapted to different patients and therapies; easy assembly and disassembly mechanical structure, can be transported, the main advantage is the acceptance of patients already adapted therapies using cables. Thus, this work aims to build a parallel robotic structure actuated by cables toward the upper limb rehabilitation with emphasis on the shoulder. To achieve the goal of this dissertation, it is first carried out the study of existing structures for robotic rehabilitation of upper limb. After the upper limb is presented with its main movements and amplitudes. Following is presented the proposed structure and its mathematical modeling. The study of the workspace of the proposed structure is performed in accordance with movements of the human shoulder. Finally, is presented the prototype of CaMaReS (Cable Manipulator for Rehabilitation of Shoulder), graphical and numerical simulations and experimental tests performed.
Keywords: Estruturas paralelas
Reabilitação humana
Robotics
Cable parallel manipulator
Shoulder
Rehabilitation
Robótica
Ombro
Reabilitação
metadata.dc.subject.cnpq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
metadata.dc.language: por
metadata.dc.publisher.country: BR
Publisher: Universidade Federal de Uberlândia
metadata.dc.publisher.initials: UFU
metadata.dc.publisher.department: Engenharias
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Citation: NUNES, Wilgo Moreira. Development of cable-based parallel manipulator for rehabilitation/ recovery of shoulder movements. 2012. 134 f. Dissertação (Mestrado em Engenharias) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2012.
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/14900
Issue Date: 3-Feb-2012
Appears in Collections:DISSERTAÇÃO - Engenharia Mecânica

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