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metadata.dc.type: Tese
metadata.dc.rights: Acesso Aberto
Title: Distribuição inteligente de adubos químicos via GPS com tecnologia para pequenos produtores
metadata.dc.creator: Gómez, Pedro Fernando Martín
metadata.dc.contributor.advisor1: Mendoza, Oscar Saul Hernandez
metadata.dc.contributor.referee1: Bandarra Filho, Enio Pedone
metadata.dc.contributor.referee2: Gonçalves, Rogério Sales
metadata.dc.contributor.referee3: Nuñez, Israel Jorge Cárdenas
metadata.dc.contributor.referee4: Pimenta, Joao Manoel Dias
metadata.dc.description.resumo: A presente tese trata do desenvolvimento de um sistema autônomo, capaz de se deslocar dentro de uma cultura com precisão e de forma eficaz, sendo funcional e viável economicamente para fazer dosagem de fertilizantes nas pequenas culturas, que constituem o maior percentual da área de produção agrícola na Colômbia. Nela foi desenvolvido um sistema capaz de fazer mapeamento dos limites da cultura com GPS submétrico no sinal livre, sem correção em tempo real e gerada uma metodologia própria e inovadora que integra vários sistemas diferentes, para um nível piloto de um hectare. Os dados do GPS são armazenados num arquivo e utilizados para correção dos limites com um aplicativo desenvolvido, usando métodos de interpolação e otimização com splines cúbicas, para fazer a distribuição da cultura e estabelecer os pontos de posicionamento automático do veículo dentro da cultura. Com estas coordenadas são geradas as trajetórias, com um algoritmo utilizado na robótica da agricultura, para se deslocar entre dois pontos cumprindo as tarefas da cultura e interagindo com um computador remoto através de uma rede sem fio tipo Xbee. O resultado é um sistema suportado num veículo capaz de fazer a dosagem do fertilizante líquido controlado com erro inferior a 3% em volume, com possibilidade de se deslocar numa cultura seguindo os pontos de trajetória gerados pelo algoritmo A* com erro menor aos 10 cm, baseado no sensoriamento embarcado no veículo e supervisionado por computador remoto.
Abstract: This thesis deals on the development an autonomous system, able to move within a culture accurately and effectively, being functional and economically viable in small cultures, which constitute the most percentage to agricultural production area in Colombia. A system capable to mapping the boundaries of culture it has develop with sub metric GPS in free signal without real time correction, and generate an innovative and proprietary methodology that integrates many different systems to a level pilot of one hectare. The GPS data are stored in a file and used for limits correction with software developed, using methods of interpolation and optimization with cubic splines, to make the distribution of culture and establishment the points of automatic positioning to the vehicle within the culture. With these coordinates, the trajectories are generate using A* algorithm to move between two points fulfilling the tasks of culture, interacting with a remote computer over wireless network Xbee. The result is a vehicle capable of dispensing liquid fertilizer with an error less than 3% by volume, with the possibility of moving in a culture following the trajectory generated by A* algorithm with error less than 10 cm, based on the embedded sensing in the vehicle and supervised by remote computer.
Keywords: Agricultura de precisão
Veículo autônomo
Dosagem de adubos
Planejamento de trajetórias
Precision farming
Autonomous vehicle
Dosage fertilizers
Path planning
Adubos e fertilizantes
metadata.dc.subject.cnpq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
metadata.dc.language: por
metadata.dc.publisher.country: BR
Publisher: Universidade Federal de Uberlândia
metadata.dc.publisher.initials: UFU
metadata.dc.publisher.department: Engenharias
metadata.dc.publisher.program: Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Citation: GÓMEZ, Pedro Fernando Martín. Distribuição inteligente de adubos químicos via GPS com tecnologia para pequenos produtores. 2013. 208 f. Tese (Doutorado em Engenharias) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2013.
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/14736
Issue Date: 18-Jul-2013
Appears in Collections:TESE - Engenharia Mecânica

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