Modelagem cinemática e Dinâmica de uma estrutura RRP+PR

Díaz, Jorge Eliécer Rangel

Please use this identifier to cite or link to this item: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/14697

Document type:	Tese
Access type:	Acesso Aberto
Title:	Modelagem cinemática e Dinâmica de uma estrutura RRP+PR
Author:	Díaz, Jorge Eliécer Rangel
First Advisor:	Carvalho, João Carlos Mendes
First member of the Committee:	Araújo, Cleudmar Amaral de
Second member of the Committee:	Martins, Roberto Sousa
Third member of the Committee:	Gonçalves, Rogério Sales
Fourth member of the Committee:	Riul, José Antônio
Summary:	O objetivo deste trabalho consiste no estudo e desenvolvimento de um digitalizador tridimensional robótico que será empregado para adquirir as dimensões superficiais de objetos de tamanho reduzido. O digitalizador é composto por uma estrutura mecânica e um sistema de leitura ótico. A estrutura mecânica do digitalizador possui 5 graus de liberdade e é composta por duas cadeias cinemáticas acopladas cinematicamente, onde uma delas é utilizada para movimentar o sensor laser e a outra para movimentar o objeto. O sistema de leitura é composto por um sensor laser que é baseado no método da triangulação ativa espacial para adquirir as medidas superficiais do objeto. Neste trabalho é utilizado o método da triangulação espacial porque ele garante o acompanhamento superficial do objeto para diminuir os erros nas medições, facilita a redução da quantidade de dados, facilitando o processamento de dados nas tarefas de engenharia reversa. Para permitir analisar os modelos cinemático e dinâmico, com o conseqüente estudo de seu espaço de trabalho de leitura, análise de erros, e dos esforços nas articulações, foram propostas metodologias de leitura da superfície do objeto. Para as análises foram consideradas as características mecânicas e de resolução dos componentes utilizados para a construção de um protótipo.
Abstract:	The aim of this work is to develop a non-contact 3D scanning robot to measure surfaces from objects of small sizes. The 3D scanner is shaped for a mechanical structure and an optic lecture system. The mechanical structure has 5 degrees of freedom. Such system is composed by two kinematic chains used to move the laser sensor and the workpiece respectively. The lecture system is derived from a laser sensor, based on 3D active triangulation technique that acquires the surface workpiece data. This technique assurance the scanning of the workpiece surface with reduced dimensional errors and consequently it makes possible the use less data points. Therefore it is achievable the fast data processing to reverse engineering method. In order to analyze its kinematics and dynamic model, its workspace, error analysis, and efforts at the joints, methods for reading the surface coordinates were proposed. For the analysis were considered the resolution and mechanical characteristics of the components used for the construction of a prototype.
Keywords:	Digitalizador tridimensional Engenharia reversa Medições superficiais Método de triangulação Sistema de leitura ótica 3D Scanning Reverse engineering 3D surface measures Triangulation technique Optic lecture system Robótica
Area (s) of CNPq:	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA
Language:	por
Country:	BR
Publisher:	Universidade Federal de Uberlândia
Institution Acronym:	UFU
Department:	Engenharias
Program:	Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
Quote:	DÍAZ, Jorge Eliécer Rangel. Modelagem cinemática e Dinâmica de uma estrutura RRP+PR. 2011. 164 f. Tese (Doutorado em Engenharias) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2011.
URI:	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/14697
Date of defense:	18-Mar-2011
Appears in Collections:	TESE - Engenharia Mecânica

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