Publicação: Projeto e desenvolvimento de um robô móvel para ambientes externos
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CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA
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Resumo
Esta monografia apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre, com
tração de movimento do tipo diferencial, com quatro rodas e dois motores, onde as rodas de
cada lado recebem o movimento do mesmo motor. O controle de direção do robô é feito através
do controle da diferença de velocidade de cada par de rodas, fazendo o virar ou se manter em
trajetória retilínea. Este robô foi projetado para operação em ambientes externos, com
possibilidade para uso em diversas aplicações, especialmente às voltadas à agricultura. Para
isso ele teve que atender à pré-requisitos de robustez e resistência, devido à possível hostilidade
dos ambientes de operação. Para garantir um projeto que atendesse tais demandas, sua estrutura
foi simulada em diversos cenários pré-estipulados, utilizando-se do software Ansys®. Serão
abordados neste trabalho as simulações feitas e seus resultados, bem como o dimensionamento
de alguns componentes. O protótipo funcional será construído e apresentado neste trabalho,
bem como o custo para fabricação do mesmo.
Abstract
This monograph presents the design and construction of a ground mobile robot, with
differential drive traction, with four wheels and two motors, where the wheels on each side
receive the same motor motion. The steering control of the robot is done by controlling the
speed difference of each pair of wheels, turning it or keeping it in rectilinear trajectory. This
robot is designed for operation outdoors, with possibility for use in various applications,
especially for agriculture. For this he had to meet the requirements of robustness and resistance,
due to possible hostility of the operating environments. In order to guarantee a project that met
these demands, its structure was simulated in several preset scenarios, using Ansys® software.
In this work, the simulations made and their results will be discussed, as well as the sizing of
some components. The functional prototype will be constructed and presented in this work, as
well as the cost to manufacture it.
Palavras-chave
Robótica móvel, Mobile robotics, Tração diferencial, Differential traction, Robô para agricultura, Agricultural robot, Simulação estrutural, Structural simulation, Robô para ambientes externos, Outdoor robot
Citação
RODRIGUES FILHO, Rogério Marques Rodrigues. Projeto e desenvolvimento de um robô móvel para ambientes externos. 2019. 129 f. ,Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2019.
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