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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/44677| ORCID: |  http://orcid.org/0009-0003-5979-4917 |
| Tipo de documento: | Trabalho de Conclusão de Curso |
| Tipo de acceso: | Acesso Aberto |
| Título: | Simulação e implementação de um sistema físico de pêndulo invertido sobre duas rodas |
| Autor: | Bello, Arthur Reis |
| Primer orientador: | Ferreira, Werley Rocherter Borges |
| Primer miembro de la banca: | Ferreira, Werley Rocherter Borges |
| Segundo miembro de la banca: | Nishida, Pedro Pio Rosa |
| Tercer miembro de la banca: | Ladeira, Guênia Mara Vieira |
| Resumen: | Este trabalho apresenta o projeto e desenvolvimento de um robô autobalanceado sobre duas rodas. O sistema utiliza motores de passo NEMA 17 como atuadores, controlados por drivers A4988 e um microcontrolador Arduino Nano. Baseando-se em um modelo matemático da literatura, foi realizada a conversão para o espaço de estados, permitindo o desenvolvimento de estratégias avançadas de controle. O estudo inclui procedimentos experimentais para a estimativa dos parâmetros da planta, fundamentais para o projeto do controlador e do observador de estados. Por fim, obteve-se um sistema capaz de se equilibrar, tanto em sumulação quanto no sistema físico. |
| Abstract: | This work presents the design and development of a self-balancing two-wheeled robot. The system uses NEMA 17 stepper motors as actuators, controlled by A4988 drivers and an Arduino Nano microcontroller. Based on a mathematical model from the literature, the system was converted to state-space representation, enabling the development of advanced control strategies. The study includes experimental procedures for estimating the plant parameters, which are essential for the design of the controller and state observer. Finally, a system capable of balancing itself was achieved, both in simulation and on the physical prototype. |
| Palabras clave: | Pêndulo invertido sobre duas rodas, motor de passo, espaço de estados Two wheeled self balancing robot, stepper motor, state space. |
| Área (s) del CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS |
| Idioma: | por |
| País: | Brasil |
| Editora: | Universidade Federal de Uberlândia |
| Cita: | BELLO, Arthur Reis. Simulação e implementação de um sistema físico de pêndulo invertido sobre duas rodas. 2024. 46 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024. |
| URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/44677 |
| Fecha de defensa: | 29-nov-2024 |
| Aparece en las colecciones: | TCC - Engenharia Mecatrônica |
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| Fichero | Descripción | Tamaño | Formato | |
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| Simulação e implementação de um sistema físico de pêndulo invertido sobre duas rodas.pdf | 6.28 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
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