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Tipo de documento: Trabalho de Conclusão de Curso
Tipo de acceso: Acesso Aberto
Título: Planejamento de trajetórias para quadricópteros utilizando o método RRT
Título (s) alternativo (s): Planning of trajectories for quadcopters using the RRT method
Autor: Bizzotto, Marina Gautério
Primer orientador: Lima, Gabriela Vieira
Primer miembro de la banca: Morais, Aniel Silva de
Segundo miembro de la banca: Moura, Éder Alves de
Resumen: Em busca de facilitar muitas atividades que podem ser complexas, perigosas e até mesmo impossíveis para humanos, os veículos aéreos não tripulados (VANTs) vêm ganhando espaço. Os VANTs podem ser remotamente pilotados ou autônomos e são usados em diversas situações, como lazer, uso militar, na agricultura e nas indústrias, como a inspeção de equipamentos em áreas classificadas, uma vez que são áreas com atmosfera explosiva e não são indicadas para trabalho humano contínuo. Os VANTs autônomos encontram algumas dificuldades, já que sem ter alguém pilotando e não conhecendo o ambiente, eles precisam ter a capacidade de desviar de obstáculos, então surge a necessidade do estudo sobre o planejamento de trajetórias. Teoricamente, existem vários métodos que resolvem esse problema, com diferentes vantagens e desvantagens, muitos foram desenvolvidos apenas para ambientes 2D, em outros é essencial ter um conhecimento completo do mapa do ambiente. Além disso, torna-se necessário a realização de testes práticos para validação dos métodos, o que ainda não é uma realidade para todos. O presente trabalho tem como objetivo entender esses métodos e se aprofundar no método escolhido denominado Rapidly-Exploring Random Tree. Para isso, são feitas simulações e testes reais para diferentes cenários, considerando um ambiente pré-determinado e obstáculos estáticos para validar o método e, futuramente, ser possível utilizá-lo em situações cotidianas.
Abstract: In an attempt to facilitate many activities that can be complex, dangerous and even impossible for humans, unmanned aerial vehicles (UAVs) have been gaining ground. UAVs can be remotely piloted or autonomous and are used in a variety of situations, such as leisure, military use, agriculture and industry, such as the inspection of equipment in classified areas, as these are areas with an explosive atmosphere and are not suitable for continuous human work. Autonomous UAVs encounter some difficulties, since without someone piloting and not knowing the environment, they need to be able to avoid obstacles, so there is a need to study trajectory planning. Theoretically, there are several methods that solve this problem, with different advantages and disadvantages, many were developed only for 2D environments, in others it is essential to have complete knowledge of the environment map. Furthermore, it is necessary to carry out practical tests to validate the methods, which is not yet a reality for everyone. The present work aims to understand these methods and delve deeper into the chosen method called Rapidly-Exploring Random Tree. To this end, simulations and real tests are carried out for different scenarios, considering a pre-determined environment and static obstacles to validate the method and, in the future, be able to use it in everyday situations.
Palabras clave: VANTs
Planejamento de trajetórias
Rapidly-Exploring Random Tree
UAV
planning of trajectories
Área (s) del CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO
Idioma: por
País: Brasil
Editora: Universidade Federal de Uberlândia
Cita: BIZZOTTO, Marina Gautério. Planejamento de trajetórias para quadricópteros utilizando o método RRT. 2023. 53 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2023.
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/40926
Fecha de defensa: 30-nov-2023
Aparece en las colecciones:TCC - Engenharia de Controle e Automação

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