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https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/29815
ORCID: | http://orcid.org/0000-0001-5427-7775 |
Document type: | Dissertação |
Access type: | Acesso Aberto |
Title: | Proposta de algoritmo otimizador de caminhos para manipuladores robóticos em ambientes com presença de obstáculos |
Alternate title (s): | Proposal of path optimization algorithm for robotic manipulators in environments with obstacles |
Author: | Magalhães, Aline de Cássia |
First Advisor: | Morais, Aniel Silva de |
First member of the Committee: | Ramos, Daniel Costa |
Second member of the Committee: | Lima, Gabriela Vieira |
Third member of the Committee: | Morais, Josué Silva de |
Summary: | Baseado na crescente utilização de manipuladores robóticos principalmente nas indústrias, surgiu-se a necessidade de inserir neles a capacidade de auto-otimização e reação ao ambiente. Assim, o presente trabalho propõe a criação de um algoritmo generalizado para diferentes anatomias de manipuladores, que seja capaz de mapear o ambiente, calculando um trajeto mínimo entre dois pontos desejados, utilizando movimentos suaves de junta e evitando colisões com possíveis obstáculos estáticos ou dinâmicos. Este algoritmo, denominado Otimizador de Caminhos para Manipuladores (POM), utiliza a fusão do método de Denavit-Hartenberg com os algoritmos D* Lite e CCD, com algumas modificações realizadas neles a fim de se adequarem ao funcionamento dos manipuladores. Os resultados obtidos a partir de diversos experimentos relatados neste documento comprovam a eficácia do método, apesar de ainda possuir algumas vulnerabilidades em relação ao mapeamento e definição de nós vizinhos. |
Abstract: | Based on the increasing use of robotic manipulators mainly in industries, the need arose to insert in them the capacity of self-optimization and reaction to the environment. Thus, the present work proposes the creation of a generalized algorithm for different anatomies of manipulators, which is able to map the environment, calculating a minimum path between two desired points, using smooth joint movements and avoiding collisions with possible static or dynamic obstacles. This algorithm, called Path Optimizer for Manipulators (POM), uses the fusion of the Denavit-Hartenberg method with the D* Lite and CCD algorithms, with some modifications made to them in order to adapt to the manipulators’ operation. The results obtained from various experiments reported in this document prove the effectiveness of the method, although it still has some vulnerabilities in relation to the mapping and definition of neighboring nodes. |
Keywords: | Inteligência artificial Manipuladores robóticos Otimização Planejamento de caminho Artificial intelligence Otimization Pathfinding Robotic manipulators |
Area (s) of CNPq: | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
Subject: | Robótica Inteligência artificial |
Language: | por |
Country: | Brasil |
Publisher: | Universidade Federal de Uberlândia |
Program: | Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica |
Quote: | MAGALHÃES, Aline de Cássia. Proposta de algoritmo otimizador de caminhos para manipuladores robóticos em ambientes com presença de obstáculos. 2020. 116 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2020. DOI http://doi.org/10.14393/ufu.di.2020.515. |
Document identifier: | http://doi.org/10.14393/ufu.di.2020.515 |
URI: | https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/29815 |
Date of defense: | 14-Aug-2020 |
Appears in Collections: | DISSERTAÇÃO - Engenharia Elétrica |
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