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ORCID:  http://orcid.org/0000-0001-5427-7775
Document type: Dissertação
Access type: Acesso Aberto
Title: Proposta de algoritmo otimizador de caminhos para manipuladores robóticos em ambientes com presença de obstáculos
Alternate title (s): Proposal of path optimization algorithm for robotic manipulators in environments with obstacles
Author: Magalhães, Aline de Cássia
First Advisor: Morais, Aniel Silva de
First member of the Committee: Ramos, Daniel Costa
Second member of the Committee: Lima, Gabriela Vieira
Third member of the Committee: Morais, Josué Silva de
Summary: Baseado na crescente utilização de manipuladores robóticos principalmente nas indústrias, surgiu-se a necessidade de inserir neles a capacidade de auto-otimização e reação ao ambiente. Assim, o presente trabalho propõe a criação de um algoritmo generalizado para diferentes anatomias de manipuladores, que seja capaz de mapear o ambiente, calculando um trajeto mínimo entre dois pontos desejados, utilizando movimentos suaves de junta e evitando colisões com possíveis obstáculos estáticos ou dinâmicos. Este algoritmo, denominado Otimizador de Caminhos para Manipuladores (POM), utiliza a fusão do método de Denavit-Hartenberg com os algoritmos D* Lite e CCD, com algumas modificações realizadas neles a fim de se adequarem ao funcionamento dos manipuladores. Os resultados obtidos a partir de diversos experimentos relatados neste documento comprovam a eficácia do método, apesar de ainda possuir algumas vulnerabilidades em relação ao mapeamento e definição de nós vizinhos.
Abstract: Based on the increasing use of robotic manipulators mainly in industries, the need arose to insert in them the capacity of self-optimization and reaction to the environment. Thus, the present work proposes the creation of a generalized algorithm for different anatomies of manipulators, which is able to map the environment, calculating a minimum path between two desired points, using smooth joint movements and avoiding collisions with possible static or dynamic obstacles. This algorithm, called Path Optimizer for Manipulators (POM), uses the fusion of the Denavit-Hartenberg method with the D* Lite and CCD algorithms, with some modifications made to them in order to adapt to the manipulators’ operation. The results obtained from various experiments reported in this document prove the effectiveness of the method, although it still has some vulnerabilities in relation to the mapping and definition of neighboring nodes.
Keywords: Inteligência artificial
Manipuladores robóticos
Otimização
Planejamento de caminho
Artificial intelligence
Otimization
Pathfinding
Robotic manipulators
Area (s) of CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Subject: Robótica
Inteligência artificial
Language: por
Country: Brasil
Publisher: Universidade Federal de Uberlândia
Program: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
Quote: MAGALHÃES, Aline de Cássia. Proposta de algoritmo otimizador de caminhos para manipuladores robóticos em ambientes com presença de obstáculos. 2020. 116 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2020. DOI http://doi.org/10.14393/ufu.di.2020.515.
Document identifier: http://doi.org/10.14393/ufu.di.2020.515
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/29815
Date of defense: 14-Aug-2020
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