Controle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomo

Iasbeck, Arthur Henrique

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DC Field	Value	Language
dc.creator	Iasbeck, Arthur Henrique	-
dc.date.accessioned	2019-02-26T17:13:04Z	-
dc.date.available	2019-02-26T17:13:04Z	-
dc.date.issued	2019-01-08	-
dc.identifier.citation	IASBECK, Arthur Henrique. Controle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomo. 2019. 172 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia. 2019.	pt_BR
dc.identifier.uri	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/24444	-
dc.description.abstract	This work aims to control the trajectory of an autonomous robot through the use of an STR (Self Tuning Regulator) adaptive controller. The adopted STR was designed from the Pole Placement Method while the online estimation of the process parameters was performed with the Least Squares Method. The behavior of the control system was evaluated through simulations and experiments. The results showed that the predetermined trajectory was traced. Furthermore, the stipulated overshoot and settling time requirements have been satisfied.	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal de Uberlândia	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Self Tuning Regulator	pt_BR
dc.subject	Controle Adaptativo	pt_BR
dc.subject	Posicionamento de Polos	pt_BR
dc.subject	Controle de trajetória	pt_BR
dc.subject	Método dos Mı́nimos Quadrados	pt_BR
dc.title	Controle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomo	pt_BR
dc.type	Trabalho de Conclusão de Curso	pt_BR
dc.contributor.advisor1	Gonçalves, Rogério Sales	-
dc.contributor.advisor1Lattes	http://lattes.cnpq.br/9474579551520236	pt_BR
dc.creator.Lattes	http://lattes.cnpq.br/2145522693710111	pt_BR
dc.description.degreename	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)	pt_BR
dc.description.resumo	Este trabalho tem como objetivo o controle de trajetória de um robô autônomo através da utilização de um controlador adaptativo do tipo STR (Self Tuning Regulator ). O STR adotado foi projetado a partir do Método do Posicionamento dos Polos (Pole Placement) enquanto a estimação online dos parâmetros do processo foi realizada com base no Método dos Mı́nimos Quadrados (Least squares). O comportamento da malha de controle foi avaliado por meio de simulações e experimentos. Os resultados mostraram que a trajetória predeterminada foi rastreada. Mais ainda, os requisitos de overshoot e tempo de acomodação estipulados foram atendidos.	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.course	Engenharia Mecatrônica	pt_BR
dc.sizeorduration	172	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::CONTROLE DE SISTEMAS MECANICOS	pt_BR
dc.orcid.putcode	88626291	-
Appears in Collections:	TCC - Engenharia Mecatrônica

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