Publicação: Implementação de prd integrado a controle adaptativo aplicada a robô linear
Carregando...
Tipo do documento
Data
Direito de acesso
Coleções
Programa
Área do conhecimento
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO, CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::METODOLOGIA E TECNICAS DA COMPUTACAO::LINGUAGENS DE PROGRAMACAO
Título da Revista
ISSN da Revista
Título de Volume
Coorientador
Resumo
Os trabalhos anteriores utilizando redes de Petri com RFID, denominado Petri
Net inside RFID database ou PNRD e a PNRD invertida(iPNRD) possibilitam a
identificação de um produto e também permitem realizar uma atualização do estado
do item com relação ao processo esperado em tempo real. Estes sistemas são limi tados em relação ao tamanho do modelo do processo que explode exponencialmente
com o número de itens que podem ser identificados além de não ter internamente
um sistema de controle adaptativo que possa reconfigurar os movimentos dos robôs
utilizados em possíveis exceções.A alternativa para este problema é a implementa ção de uma integração de um sistema de planejamento utilizando a PRD(Predicate
Inside RFID Data structure). Para prova de conceito se pretende implementar este
sistema em um robô cartesiano. Neste trabalho é realizado a confecção de um sis tema completo PRD. Utilizando uma garra robótica e um sensor RFID acoplado à
garra, sendo o sensor lido por um Arduino MEGA integrado com a Shield Ramps 1.4
diretamente conectados ao computador principal em que o robô cartesiano atua ao
executar o sistema ativam módulos de um sistema discreto que são utilizados para
um funcionamento completo.Como resultado, se obtém um sistema computacional
capaz de lidar com diversos tipos de exceções, desde àquelas relativas a identificação
do estado inicial e final aqui identificadas como estáticas. Como também das exceções
que surgem ao longo da movimentação dos itens, nesse caso chamadas de dinâmicas.
Abstract
Previous works using Petri nets with RFID, called Petri Net inside RFID database
or PNRD and the inverted PNRD (iPNRD), enable product identification and also
allow updating the item’s state with respect to the expected process in real time.
These systems are limited in terms of the size of the process model, which expo nentially explodes with the number of items that can be identified, and they do not
internally have an adaptive control system that can reconfigure the movements of
the robots used in possible exceptions. The alternative to this problem is the im plementation of integration of a planning system using the PRD (Predicate Inside
RFID Data structure). For proof of concept, it is intended to implement this system
in a Cartesian robot. In this work, a complete PRD system is fabricated. Using a
robotic gripper and an RFID sensor attached to the gripper, with the sensor read by
an Arduino MEGA integrated with the Shield Ramps 1.4 directly connected to the
main computer in which the Cartesian robot operates when executing the system,
discrete system modules are activated, which are used for full operation. As a result,
a computational system capable of dealing with various types of exceptions is obtai ned, from those related to the identification of the initial and final states identified
here as static, to those that arise during the movement of items, in this case called
dynamic.
Palavras-chave
Robô cartesiano, PRD, RFID, Planejamento automático, Cartesian robot, Automatic planning
Citação
RODRIGUES, Guilherme Vitor dos Santos. Implementação de prd integrado a controle adaptativo aplicada a robô linear. 2024. 59 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024.
DOI
Coleções
Avaliação
Revisão
Suplementado Por
Referenciado Por
Licença Creative Commons
Exceto quando indicado de outra forma, a licença deste item é descrita como Acesso Aberto