Publicação: Sistema de monitoramento e mapeamento por robô móvel
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CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
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Resumo
A robótica móvel é um campo da robótica útil na sociedade atualmente, que surgiu a partir do crescimento da robótica, uma ciência relativamente recente. Útil por ser necessária em diversas áreas, como em indústrias de mineração, aeroespacial, agricultura, entre outras. É um campo que está em desenvolvimento, onde uma das aplicações comuns é de navegar em ambientes desconhecidos e com isso surge a necessidade de mapeamento territorial, uma vez é necessário conhecer um local quando se trata de um ambiente de risco, como mapeamento para segurança em minas, ou quando se deseja adquirir informações de lugares de difícil acesso humano, como explorações interplanetárias ou marinhas, ou para trabalhos de inspeção. Este trabalho aborda o mapeamento feito por robô móvel de forma autônoma-manual, e o seu monitoramento, podendo ser assistido por um usuário, pois mesmo em mapeamentos exclusivamente autônomo, erros podem ser acometidos, necessitando uma intervenção humana para corrigir esses erros ou problemas. O mapeamento é feito de forma simultânea com o monitoramento. Para isso, são usados sensores de velocidade e sensor ultrassônico, mapeamento métrico por grade, placa de processamento baseado no Arduino e tecnologia de comunicação Bluetooth. Os resultados demonstram a capacidade do robô em mapear um ambiente desconhecido de forma satisfatória, levando em conta a utilização de materiais de baixo custo.
Abstract
Mobile robotics is a field of robotic useful to the society today, which came from the growth of robotics, a relatively recent science. Useful because it is necessary in various areas as the mining, aerospace, agriculture and other industries. It is a field that is in development, where navigation in unknown environment is a common task. This urges the necessity to have a map of the territory, once it is necessary to know place when it is a risk environment, such as the mapping for security in mines, or when information from specific places that is difficult for humans to access is desired, such as interplanetary or marine explorations, or for inspection work. This work deals with the mapping process made by a mobile robot in an autonomous-manual way, and its monitoring, being able to be assisted by a user, since in the autonomous exclusive mappings errors may occur, requiring a human action to correct these errors or problems. In this work, the mapping is done simultaneously with the monitoring. For this end, speed and ultrasonic sensor are utilized along with a grid mapping mode, an Arduino-based processing board, and a Bluetooth communication technology. Results shown the capacity of
the robot to satisfactory map an unknown environment, taking in account the limitations of a low-budget platform.
Palavras-chave
Mapeamento, Mapping, Monitoramento, Monitoring, Robótica, Robotic
Citação
SANTOS JÚNIO, César Helly Soares. Sistema de monitoramento e mapeamento por robô móvel. 2019. 106 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Eletrônica e de Telecomunicações) – Universidade Federal de Uberlândia, Patos de Minas, 2019.
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