Publicação:
Controle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomo

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dc.contributor.advisor1Gonçalves, Rogério Sales
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9474579551520236pt_BR
dc.creatorIasbeck, Arthur Henrique
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/2145522693710111pt_BR
dc.date.accessioned2019-02-26T17:13:04Z
dc.date.available2019-02-26T17:13:04Z
dc.date.issued2019-01-08
dc.description.abstractThis work aims to control the trajectory of an autonomous robot through the use of an STR (Self Tuning Regulator) adaptive controller. The adopted STR was designed from the Pole Placement Method while the online estimation of the process parameters was performed with the Least Squares Method. The behavior of the control system was evaluated through simulations and experiments. The results showed that the predetermined trajectory was traced. Furthermore, the stipulated overshoot and settling time requirements have been satisfied.pt_BR
dc.description.degreenameTrabalho de Conclusão de Curso (Graduação)pt_BR
dc.description.resumoEste trabalho tem como objetivo o controle de trajetória de um robô autônomo através da utilização de um controlador adaptativo do tipo STR (Self Tuning Regulator ). O STR adotado foi projetado a partir do Método do Posicionamento dos Polos (Pole Placement) enquanto a estimação online dos parâmetros do processo foi realizada com base no Método dos Mı́nimos Quadrados (Least squares). O comportamento da malha de controle foi avaliado por meio de simulações e experimentos. Os resultados mostraram que a trajetória predeterminada foi rastreada. Mais ainda, os requisitos de overshoot e tempo de acomodação estipulados foram atendidos.pt_BR
dc.identifier.citationIASBECK, Arthur Henrique. Controle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomo. 2019. 172 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia. 2019.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/24444
dc.languageporpt_BR
dc.orcid.putcode88626291
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândiapt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.courseEngenharia Mecatrônicapt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.sizeorduration172pt_BR
dc.subjectSelf Tuning Regulatorpt_BR
dc.subjectControle Adaptativopt_BR
dc.subjectPosicionamento de Polospt_BR
dc.subjectControle de trajetóriapt_BR
dc.subjectMétodo dos Mı́nimos Quadradospt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::CONTROLE DE SISTEMAS MECANICOSpt_BR
dc.titleControle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomopt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Cursopt_BR
dspace.entity.typePublication

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