Publication: Controle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomo
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CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::CONTROLE DE SISTEMAS MECANICOS
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Summary
Este trabalho tem como objetivo o controle de trajetória de um robô autônomo através da utilização de um controlador adaptativo do tipo STR (Self Tuning Regulator ). O STR adotado foi projetado a partir do Método do Posicionamento dos Polos (Pole Placement) enquanto a estimação online dos parâmetros do processo foi realizada com base no Método dos Mı́nimos Quadrados (Least squares). O comportamento da malha de controle foi avaliado por meio de simulações e experimentos. Os resultados mostraram que a trajetória predeterminada foi rastreada. Mais ainda, os requisitos de overshoot e tempo de acomodação estipulados foram atendidos.
Abstract
This work aims to control the trajectory of an autonomous robot through the use of an STR (Self Tuning Regulator) adaptive controller. The adopted STR was designed from the Pole Placement Method while the online estimation of the process parameters was performed with the Least Squares Method. The behavior of the control system was evaluated through simulations and experiments. The results showed that the predetermined trajectory was traced. Furthermore, the stipulated overshoot and settling time requirements have been satisfied.
Keywords
Self Tuning Regulator, Controle Adaptativo, Posicionamento de Polos, Controle de trajetória, Método dos Mı́nimos Quadrados
Citation
IASBECK, Arthur Henrique. Controle adaptativo empregado no rastreamento de trajetória de um robô autônomo. 2019. 172 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia. 2019.