Localização de um robô autônomo com filtro de partículas em campo de futebol simulado

Corrêa, Pedro Henrique Rodrigues Procópio

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Campo DC	Valor	Lengua/Idioma
dc.creator	Corrêa, Pedro Henrique Rodrigues Procópio	-
dc.date.accessioned	2025-06-02T17:37:56Z	-
dc.date.available	2025-06-02T17:37:56Z	-
dc.date.issued	2025-05-23	-
dc.identifier.citation	CORRÊA, Pedro Henrique Rodrigues Procópio. Ajuste de distribuição de probabilidades de variáveis de custo fixo. 2015. 49 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Estatística) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2018.	pt_BR
dc.identifier.uri	https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/46020	-
dc.description.abstract	This paper proposes an autonomous robot, equipped with a camera, localization pipeline in a simulated two dimensions soccer field. The pipeline implements Monte Carlo Localization (MCL), using a particle filter to emulate a robots behavior in a known environment and estimate its position based on its, and the particles’, simulated vision readings with OpenCV library. To guarantee proper convergence and to solve robot kidnapping cases, Extended MCL technics were implemented to correctly determine resampling method and assess samples quality in each iteration. The project obtained a working localization pipeline, although dependent on identifying landmarks in case of robot kidnapping (or in pipeline starting iteration).	pt_BR
dc.description.sponsorship	CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior	pt_BR
dc.language	por	pt_BR
dc.publisher	Universidade Federal de Uberlândia	pt_BR
dc.rights	Acesso Aberto	pt_BR
dc.subject	Localização de Monte Carlo	pt_BR
dc.subject	Monte Carlo Localization	pt_BR
dc.subject	Visão computacional	pt_BR
dc.subject	Computer vision	pt_BR
dc.subject	Robótica móvel	pt_BR
dc.subject	Mobile Robotics	pt_BR
dc.title	Localização de um robô autônomo com filtro de partículas em campo de futebol simulado	pt_BR
dc.title.alternative	Autonomous robot localization with particle filter in a simulated soccer field	pt_BR
dc.type	Trabalho de Conclusão de Curso	pt_BR
dc.contributor.advisor1	Gonçalves, Rogério Sales	-
dc.contributor.advisor1Lattes	http://lattes.cnpq.br/9474579551520236	pt_BR
dc.contributor.referee1	Tavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza	-
dc.contributor.referee1Lattes	http://lattes.cnpq.br/7957071418601330	pt_BR
dc.contributor.referee2	Ladeira, Guênia Mara Vieira	-
dc.contributor.referee2Lattes	http://lattes.cnpq.br/6803258192983484	pt_BR
dc.creator.Lattes	http://lattes.cnpq.br/2052049858555345	pt_BR
dc.description.degreename	Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)	pt_BR
dc.description.resumo	Este trabalho propõe um sistema de localização de um robô autônomo, equipado com uma câmera, em um campo de futebol de duas dimensões simulado. O sistema se baseia na Localização de Monte Carlo (MCL), que utiliza um filtro de partículas para emular o comportamento do robô em um ambiente conhecido e estimar sua posição a partir de comparações das leituras da visão simulada com a biblioteca OpenCV das partículas e do robô. Para garantir convergência e solucionar o problema de sequestro de robô, foram utilizadas técnicas da Extended MCL para avaliar a qualidade das amostras e determinar o método correto de reamostragem a cada iteração. O projeto obteve uma localização funcional, porém dependente de identificar pontos de referência em casos de sequestro (ou na iteração inicial do código).	pt_BR
dc.publisher.country	Brasil	pt_BR
dc.publisher.course	Engenharia Mecatrônica	pt_BR
dc.sizeorduration	41	pt_BR
dc.subject.cnpq	CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::PROBABILIDADE E ESTATISTICA	pt_BR
dc.orcid.putcode	185257942	-
Aparece en las colecciones:	TCC - Engenharia Mecatrônica

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Fichero	Descripción	Tamaño	Formato
LocalizacaoRoboAutonomo.pdf	Trabalho de Conclusão de Curso	1.23 MB	Adobe PDF	Visualizar/Abrir

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