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dc.creatorSalim, Vitor Vieira-
dc.date.accessioned2018-10-10T13:34:53Z-
dc.date.available2018-10-10T13:34:53Z-
dc.date.issued2018-06-28-
dc.identifier.citationSALIM, V. V. Desenvolvimento de um Sistema de Controle sem marcas para uma estrutura de reabilitação da marcha humana. 2018. 180 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2018pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/22545-
dc.description.abstractThe robotic structures for rehabilitation of the human gait have high costs and influence in the rehabilitation treatments, causing discomfort and pain to the patients. To reduce costs and discomforts caused by markers or exoskeletons during treatments, this work aims to develop a markerless system for a robotic structure for the rehabilitation of human gait. As markerless, it is understood that the body movements will be used without the need for an exoskeleton or markers attached to the body. Such system will be used to actuate a split treadmill at the start of the human gait swing phase. The main hardware used for the system is the Microsoft Kinect v2 that is capable of tracking and capturing the joints of the human body. To validate the operation of the proposed algorithm, a validation system was developed based on footswitches sensors that identify the phases of the human gait simultaneously with the developed system, which uses as main coordinate of tracking the ankle joint. From the experimental tests carried out on volunteers with healthy and pathological gait, the markerless system proposed in this dissertation can trigger the rehabilitation structure, on average, up to 3 frames difference or about 0.12 seconds, allowing the use of this system in the rehabilitation structure of human gait.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândiapt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectReabilitaçãopt_BR
dc.subjectEstrutura robóticapt_BR
dc.subjectMarcha humanapt_BR
dc.subjectMicrosoft kinectpt_BR
dc.subjectMarkerless systempt_BR
dc.subjectRehabilitationpt_BR
dc.subjectEngenharia mecânicapt_BR
dc.subjectSistema nervoso - Doençaspt_BR
dc.titleDesenvolvimento de um sistema de controle sem marcas para uma estrutura de reabilitação da marcha humanapt_BR
dc.title.alternativeDevelopment of a markerless control system for a rehabilitation structure of the human gaitpt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR
dc.contributor.advisor1Gonçalves, Rogério Sales-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9474579551520236pt_BR
dc.contributor.referee1Araújo, Cleudmar Amaral de-
dc.contributor.referee2Valdiero, Antonio Carlos-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/0386235090296782pt_BR
dc.description.degreenameDissertação (Mestrado)pt_BR
dc.description.resumoAs estruturas robóticas para reabilitação da marcha humana possuem altos custos e influenciam nos tratamentos de reabilitação, causando desconforto e dores aos pacientes. No intuito de reduzir os custos e os desconfortos causados por marcadores ou exoesqueletos durante os tratamentos, este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema sem marcadores para uma estrutura robótica para a reabilitação da marcha humana. Como sem marcadores, entende-se que os movimentos do corpo são utilizados, sem a necessidade de um exoesqueleto ou marcadores fixados no corpo. Tal sistema será utilizado para acionar uma esteira bipartida no momento de início da fase de balanço da marcha humana. O principal hardware utilizado para o sistema foi o Microsoft Kinect v2 que é capaz de rastrear e capturar as articulações do corpo humano. Para validar o funcionamento do algoritmo proposto desenvolveu-se um sistema de validação baseado em sensores footswitches que identificam as fases da marcha humana simultaneamente com o sistema desenvolvido, que utiliza como principal coordenada de rastreamento a articulação do tornozelo. A partir dos testes experimentais realizados em voluntários com marcha saudável e patológica, o sistema sem marcadores proposto nesta dissertação aciona a estrutura de reabilitação, em média, até 3 frames de diferença ou cerca de 0,12 segundos, permitindo a utilização deste sistema na estrutura para reabilitação da marcha humana.pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.sizeorduration180pt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.identifier.doihttp://dx.doi.org/10.14393/ufu.di.2018.1183pt_BR
dc.crossref.doibatchidpublicado no crossref antes da rotina xml-
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