Publicação: Localização de um robô autônomo com filtro de partículas em campo de futebol simulado
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CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::PROBABILIDADE E ESTATISTICA
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Resumo
Este trabalho propõe um sistema de localização de um robô autônomo, equipado com uma
câmera, em um campo de futebol de duas dimensões simulado. O sistema se baseia na
Localização de Monte Carlo (MCL), que utiliza um filtro de partículas para emular o
comportamento do robô em um ambiente conhecido e estimar sua posição a partir de
comparações das leituras da visão simulada com a biblioteca OpenCV das partículas e do robô.
Para garantir convergência e solucionar o problema de sequestro de robô, foram utilizadas
técnicas da Extended MCL para avaliar a qualidade das amostras e determinar o método correto
de reamostragem a cada iteração. O projeto obteve uma localização funcional, porém
dependente de identificar pontos de referência em casos de sequestro (ou na iteração inicial do
código).
Abstract
This paper proposes an autonomous robot, equipped with a camera, localization pipeline in a
simulated two dimensions soccer field. The pipeline implements Monte Carlo Localization
(MCL), using a particle filter to emulate a robots behavior in a known environment and estimate
its position based on its, and the particles’, simulated vision readings with OpenCV library. To
guarantee proper convergence and to solve robot kidnapping cases, Extended MCL technics
were implemented to correctly determine resampling method and assess samples quality in each
iteration. The project obtained a working localization pipeline, although dependent on
identifying landmarks in case of robot kidnapping (or in pipeline starting iteration).
Palavras-chave
Localização de Monte Carlo, Monte Carlo Localization, Visão computacional, Computer vision, Robótica móvel, Mobile Robotics
Citação
CORRÊA, Pedro Henrique Rodrigues Procópio. Ajuste de distribuição de probabilidades de variáveis de custo fixo. 2015. 49 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Estatística) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2018.