Publicação: Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs
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CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO::SOFTWARE BASICO
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Resumo
O processo de extração de informações do meio que permitem identiĄca-lo e analisa-lo
via algoritmos de visão computacional é parte essencial do desenvolvimento de qualquer
projeto que visa o treinamento de robôs. Nesta etapa são geradas informações a respeito
dos obstáculos que os robôs possam vir a se deparar, sobre os limites do seu espaço de
trabalho, informações a respeito sobre os próprios robôs, que podem desenvolver relações
de trabalho especíĄcas dado que cada um tem sua função no meio em questão e por Ąm
informações sobre o objetivo, que de certa forma da sentido a existência do robô, lhe
fornece um propósito especíĄco dentro do ambiente. Sendo assim este trabalho se propõe
a implementar novas funções a uma aplicação já existente OCVCmakeTCCFinal de
(PIMENTEL et al., 2017), ampliando a sua capacidade de reconhecer não só quantitativamente
como qualitativamente os robôs E-Puck identiĄcando suas cores bem como a
direção de seus deslocamentos, para isso foram desenvolvidos uma série de artifícios que
permitissem aos algoritmos de segmentação reconhecer tais atributos. Todos os algoritmos
foram desenvolvidos fazendo o uso da biblioteca de visão computacional OpenCV bem
como do framework JNI que permiti a integração de código C++ em aplicações Android.
Foi desenvolvida uma mesa de teste de forma semelhante aquela utilizada por (PIMENTEL
et al., 2017) com base nos mesmos elementos utilizados por ele, com exceção dos
E-Pucks que foram modelados com base em revestimentos cilíndricos coloridos. Foram
executadas duas baterias de testes onde se variou alguns parâmetros tais como a tonalidade
das cores utilizadas para os revestimentos entre outros atributos aĄm de melhorar
a resposta da aplicação aos elementos do meio
Abstract
Palavras-chave
Visão Computacional, Computer Vision, E-Puck Android, JNI, OpenCV
Citação
MACHADO, Ricardo Camilo. Sistema de visão computacional para mapeamento de obstáculos em uma mesa de provas de robôs. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) -Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2018.