Publicação: Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos
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CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS::CONTROLE DE PROCESSOS ELETRONICOS, RETROALIMENTACAO
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Resumo
A modelagem de um manipulador robótico utiliza diversos recursos matemáticos e diferentes algoritmos são aplicados para planejar a trajetória dessas máquinas. Todo esse volume de cálculos para planejamento de trajetórias e o controle de robôs industriais requer o uso de várias ferramentas computacionais. Nesse contexto, cada fabricante de robô tem seus próprios métodos e sistemas que, em grande parte, são protegidos por licenças de uso e modificação bem restritas, devido à questões comerciais. Entretanto, em oposição à esta cultura, o movimento de software livre têm disponibilizado diversas ferramentas de natureza open-source, produzidas e mantidas pela comunidade acadêmica, individual ou de grupos, e que permitem a modelagem, simulação e implementação de sistemas robóticos de grande complexidade e desempenho. A toolbox para MATLAB criada por Peter Corke, surge no intuito de se modelar robôs com o know-how teórico sobre robótica lecionado no ambiente acadêmico. Tal ferramenta permite ampliar a complexidade da modelagem vista nos livros e artigos mais tradicionais. Nesse contexto, este trabalho propõe a integração da toolbox para MATLAB a um SBC (Single Board Computer) com Linux embarcado para controle de um manipulador robótico. Para tal projeto, portanto, foram desenvolvidos códigos em C++ para o SBC, scripts para MATLAB, uma biblioteca para interface com PCA9685 e um hardware dedicado. Como resultado disso, o produto final deste trabalho é um sistema análogo ao de um robô industrial, que permite ao usuário ensinar, calcular, simular e executar trajetórias para um manipulador robótico.
Abstract
Palavras-chave
Robótica, Planejamento de trajetória, Linux embarcado, MATLAB
Citação
RODRIGUES, Vinicius Freitas. Sistema linux embarcado para cálculo e execução de trajetória de manipuladores robóticos. 2023. 60 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2024.
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