Publicação: Proposta de algoritmo otimizador de caminhos para manipuladores robóticos em ambientes com presença de obstáculos
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CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
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Resumo
Baseado na crescente utilização de manipuladores robóticos principalmente nas
indústrias, surgiu-se a necessidade de inserir neles a capacidade de auto-otimização e reação
ao ambiente. Assim, o presente trabalho propõe a criação de um algoritmo generalizado
para diferentes anatomias de manipuladores, que seja capaz de mapear o ambiente,
calculando um trajeto mínimo entre dois pontos desejados, utilizando movimentos suaves
de junta e evitando colisões com possíveis obstáculos estáticos ou dinâmicos.
Este algoritmo, denominado Otimizador de Caminhos para Manipuladores (POM),
utiliza a fusão do método de Denavit-Hartenberg com os algoritmos D* Lite e CCD,
com algumas modificações realizadas neles a fim de se adequarem ao funcionamento
dos manipuladores. Os resultados obtidos a partir de diversos experimentos relatados
neste documento comprovam a eficácia do método, apesar de ainda possuir algumas
vulnerabilidades em relação ao mapeamento e definição de nós vizinhos.
Abstract
Based on the increasing use of robotic manipulators mainly in industries, the need
arose to insert in them the capacity of self-optimization and reaction to the environment.
Thus, the present work proposes the creation of a generalized algorithm for different
anatomies of manipulators, which is able to map the environment, calculating a minimum
path between two desired points, using smooth joint movements and avoiding collisions
with possible static or dynamic obstacles.
This algorithm, called Path Optimizer for Manipulators (POM), uses the fusion
of the Denavit-Hartenberg method with the D* Lite and CCD algorithms, with some
modifications made to them in order to adapt to the manipulators’ operation. The results
obtained from various experiments reported in this document prove the effectiveness of the
method, although it still has some vulnerabilities in relation to the mapping and definition
of neighboring nodes.
Palavras-chave
Inteligência artificial, Manipuladores robóticos, Otimização, Planejamento de caminho, Artificial intelligence, Otimization, Pathfinding, Robotic manipulators
Citação
MAGALHÃES, Aline de Cássia. Proposta de algoritmo otimizador de caminhos para manipuladores robóticos em ambientes com presença de obstáculos. 2020. 116 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2020. DOI http://doi.org/10.14393/ufu.di.2020.515.
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