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Plataforma de Stewart: projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado.

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dc.contributor.advisor1Tavares, José Jean Paul Zanlucchi de Souza
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/7957071418601330pt_BR
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/7957071418601330pt_BR
dc.contributor.referee2Sousa, Alexandre Rodrigues de
dc.contributor.referee3Gonçalves, Rogério Sales
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/9474579551520236pt_BR
dc.creatorBarbosa, Leonardo Lopes Resende
dc.date.accessioned2017-11-30T15:13:34Z
dc.date.available2017-11-30T15:13:34Z
dc.date.issued2017
dc.description.abstractThe Stewart Platform is a parallel mechanism that presents advantages over serial mechanisms, but it has great complexity in determining its direct kinematic model. This work presents the analysis of a direct kinematic model that, from the six input variables of actuators position, results in a set of 3 non-linear equations system and 3 incognitos. In addition, the inverse kinematic model analysis is also performed. Both are implemented in a simplified prototype using crank-rod mechanism. The work also presents the analysis of another platform with linear actuators. This other model is simulated and is conceived from the SimMechanics® and Simulink® tools of MATLAB®, being controlled by a PID algorithm. The hydraulic actuators’ dimensions and load capacities are also determined in order to meet pre-defined requirements.pt_BR
dc.description.degreenameTrabalho de Conclusão de Curso (Graduação)pt_BR
dc.description.resumoA Plataforma de Stewart é um mecanismo paralelo que apresenta vantagens com relação aos mecanismos seriais, mas possui grande complexidade na determinação de seu modelo cinemático direto. Este trabalho apresenta a análise de um modelo cinemático direto que, a partir das seis variáveis de entrada das posições dos atuadores, resulta em um sistema de 3 equação não lineares e 3 incógnitas, resolvido por método numérico. Além disso, realiza-se também a análise do modelo cinemático inverso, bem como a implementação de ambos os modelos cinemáticos em um protótipo simplificado utilizando o mecanismo de biela-manivela. O trabalho apresenta também uma análise de uma outra plataforma com atuadores lineares. Este outro modelo é simulado, e é concebido a partir das ferramentas SimMechanics® e Simulink® do MATLAB®, sendo controlado por PID. Também foi realizado o dimensionamento do curso e das capacidades de carga necessários aos atuadores hidráulicos para atender a requisitos especificados para o modelo.pt_BR
dc.identifier.citationBARBOSA, Leonardo Lopes Resende. Plataforma de Stewart: Projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado. 2017. 185 f. Trabalho de Conlusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2017.pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/19921
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândiapt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.courseEngenharia Mecatrônicapt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.sizeorduration185pt_BR
dc.subjectPlataforma de Stewartpt_BR
dc.subjectMecanismo paralelopt_BR
dc.subjectCadeia cinemática fechadapt_BR
dc.subjectSimulação de mecanismospt_BR
dc.subjectStewart Platformpt_BR
dc.subjectClosed kinematic chainpt_BR
dc.subjectParallel mechanismpt_BR
dc.subjectSimulation of mechanismspt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINASpt_BR
dc.titlePlataforma de Stewart: projeto de um modelo simulado e construção de um protótipo simplificado.pt_BR
dc.title.alternativeStewart Platform: project of a simulated model and construction of a simplified prototype.pt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Cursopt_BR
dspace.entity.typePublication

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