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ORCID:  http://orcid.org/0000-0002-8276-4199
Document type: Trabalho de Conclusão de Curso
Access type: Acesso Aberto
Title: Projeto e desenvolvimento de um robô móvel para ambientes externos
Alternate title (s): Design and development of an outdoor mobile robot
Author: Rodrigues Filho, Rogério Marques
First Advisor: Tavares, José Jean-Paul Zanlucchi de Souza
First member of the Committee: Borges, José Antônio Ferreira
Second member of the Committee: Ferreira, Marco Vinícius Muniz
Summary: Esta monografia apresenta o projeto e a construção de um robô móvel terrestre, com tração de movimento do tipo diferencial, com quatro rodas e dois motores, onde as rodas de cada lado recebem o movimento do mesmo motor. O controle de direção do robô é feito através do controle da diferença de velocidade de cada par de rodas, fazendo o virar ou se manter em trajetória retilínea. Este robô foi projetado para operação em ambientes externos, com possibilidade para uso em diversas aplicações, especialmente às voltadas à agricultura. Para isso ele teve que atender à pré-requisitos de robustez e resistência, devido à possível hostilidade dos ambientes de operação. Para garantir um projeto que atendesse tais demandas, sua estrutura foi simulada em diversos cenários pré-estipulados, utilizando-se do software Ansys®. Serão abordados neste trabalho as simulações feitas e seus resultados, bem como o dimensionamento de alguns componentes. O protótipo funcional será construído e apresentado neste trabalho, bem como o custo para fabricação do mesmo.
Abstract: This monograph presents the design and construction of a ground mobile robot, with differential drive traction, with four wheels and two motors, where the wheels on each side receive the same motor motion. The steering control of the robot is done by controlling the speed difference of each pair of wheels, turning it or keeping it in rectilinear trajectory. This robot is designed for operation outdoors, with possibility for use in various applications, especially for agriculture. For this he had to meet the requirements of robustness and resistance, due to possible hostility of the operating environments. In order to guarantee a project that met these demands, its structure was simulated in several preset scenarios, using Ansys® software. In this work, the simulations made and their results will be discussed, as well as the sizing of some components. The functional prototype will be constructed and presented in this work, as well as the cost to manufacture it.
Keywords: Robótica móvel
Mobile robotics
Tração diferencial
Differential traction
Robô para agricultura
Agricultural robot
Simulação estrutural
Structural simulation
Robô para ambientes externos
Outdoor robot
Area (s) of CNPq: CNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA
Language: por
Country: Brasil
Publisher: Universidade Federal de Uberlândia
Quote: RODRIGUES FILHO, Rogério Marques Rodrigues. Projeto e desenvolvimento de um robô móvel para ambientes externos. 2019. 129 f. ,Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) – Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2019.
URI: https://repositorio.ufu.br/handle/123456789/25810
Date of defense: 5-Jul-2019
Appears in Collections:TCC - Engenharia Mecatrônica

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